第5章机器人控制系统解释.pptVIP

2) 基于模糊关系的推理 当模糊推理的输人信息是定性术语（以相应的模糊集表示）时，可以基于模糊关系作推理。 设模糊规则形如 模糊命题 P和H相应的模糊集 和 分别建立在论域UP和UH上（相应的元素变量为xP，xH）。令 指示从P推出H的模糊关系，则定义 ： 第5章 机器人控制系统 5.1 控制系统概述 5.2 工业机器人控制的分类 5.3 工业机器人的位置控制 5.4 工业机器人运动轨迹控制 5.5 智能控制技术 5.1 控制系统概述 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。 机器人控制系统有三种结构：集中控制、主从控制和分布式控制。 5.1.1 机器人控制系统的基本功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： （1）记忆功能 （2）示教功能 （3）与外围设备联系功能 （4）坐标设置功能 （5）人机接口 （6）传感器接口 （7）位置伺服功能 （8）故障诊断安全保护功能 5.1.2 机器人控制系统的组成 （1）控制计算机? ?