第7章控制系统综合校正解释.pptVIP

设系统固有开环传递函数为 系统的闭环特征方程为 或 通过对三个系数的不同赋值，可改变闭环系统全部或部分极点位置，从而改变系统动态性能。 设一阶系统开环固有传递函数和校正环节传递函数分别为 极点配置方法 则系统闭环传递函数为 由于PID调节器只有三个任意赋值的系数，因此一般只能对固有传递函数是一阶和二阶的系统进行极点位置的任意配置。对于一阶系统，只需采用局部的PI或PD校正即可实现任意极点配置。 和 对于二阶系统，一般应采用完整的PID校正才能实现任意极点配置。设二阶系统开环固有传递函数和校正环节传递函数分别为 即可。 和 为了使该系统校正后的阻尼比为 ，无阻尼自振角频率为 ，选择 假设得到的闭环传递函数三阶特征多项式可分解为 令对应项系数相等，有 则系统闭环传递函数为 根据相位裕量的定义，有 则有 对于固有传递函数是高于二阶的高阶系统，PID校正不可能作到全部闭环极点的任意配置。但可以控制部分极点，以达到系统预期的性能指标。 则 由式可独立地解出比例增益 ，而后一式包含两个未知参数 和 ，不是唯一解。通常由稳态误差要求，通过开环放大倍数，先确定积分增益 ，然后计算出微分增益 。同时通过数字仿真，反复试探，最后确定 、 和 三个参数。