ch4-1-2 线性系统根轨迹-2014-10.ppt

* 规则7：根轨迹与虚轴的交点 　　当　增加到一定数值时，根轨迹可能穿过虚轴，进入右半Ｓ平面，这表示将出现实部为正的特征根，系统将不稳定。必须确定根轨迹与虚轴的焦点，并计算对应的使系统处于临界稳定状态的根轨迹增益　。 　　在根轨迹与虚轴的交点处，在系统中出现虚根。因此可以根据这一特点确定根轨迹与虚轴的交点。可以用 代入特征方程求解，或者利用劳斯判据确定。 * 例４-1（续） 将　　　 代入特征方程。 　　当　　　　时，系统出现共轭虚根　　　，此时系统处于临界稳定状态。 实部 虚部 规则 8：闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向 设特征根为 结论： （1）若 n-m?2 , 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动， 而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向 右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 （2）对于1型以上（包括1型）的系统，闭环极点之积 与开环增益值成正比。 闭环特征根之和 = 开环极点之和 特征根之积=所有开环极点之积＋所有开环零点之积 乘以根轨迹增益。 绘制根轨迹的基本法则(P140-150) 1 2 根轨迹起始于开环极点 终止于开环零点 3 4 5 L为来会合的根轨迹条数 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于实轴上的σa 点, k= 0,1,2, … 根轨迹的会合与分离 实轴上某段右侧零、极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹 1 说明什么 2 d的推导 3 分离角定义 k= 0,1,2, … 倒数法 求导法 根轨迹的条数 为特征根的个数, 根轨迹对称实轴 6 起始角与终止角(由例题说明) 7 或 与虚轴的交点 可由劳斯表求出 令s=jω解出 8 根之和 例4-2：设单位反馈系统的传递函数为 （2）渐近线与实轴重合的，实轴上根轨迹[-?，-2]。 试绘制系统的根轨迹。 解（1）一个开环零点，两个开环极点；两条根轨迹分支； 有一个无穷远处的零点。 （3）分离点 （舍去） * （6）由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分， 圆心为（-2，j0)，半径为 。 （4）由相角条件 （5）根轨迹与虚轴无交点。 * * 例4-4　设一反馈控制系统的开环传函 绘制　 变化时的系统根轨迹。 解：（1）在Ｓ平面中标出开环极点 （2）由规则2和3知，根轨迹共有四个分支，从开环 极点出发，当 　　　 时趋向无穷远处。 （3）由规则4知，实轴上的根轨迹　　　　 。 * （4）渐近线的相角和交点 （5）求根轨迹的分离点 系统的特征方程： * 对应分离点的　 值可按幅值条件确定 （6）求根轨迹在 的出射角 上式的根为　　　　 ， 　　　　　　　　 。 只有　　　　是实际分离点。 * * （7）求根轨迹与虚轴的交点 利用劳斯判据求与虚根的交点 １ ８ ５ ６ ０ ０ 劳斯表： * 令　　　　　　　　，得 根据　 行的系数写出辅助方程 将　　　　　　 代入，得 * （8）作根轨迹图　　 * 2. 确定闭环极点 （1）画出　 线 在例4-4中给定一对主导极点的阻尼比 。 * （2）　线与根轨迹交点的坐标就是　　　　时，系统的 一对闭环主导极点。 （3）主导极点处对应的　 值用幅值条件求 （4）用试探法可找到另两个闭环极点 当　　　　 时，系统的闭环传函为 * 根轨迹示例1(补充) j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 根轨迹示例2 (补充) j 0 j 0 0 j j 0 0 j 自动控制原理 上海应用技术学院电气学院 第4章 线性系统的根轨迹 * 第四章 线性系统的根轨迹法 根轨迹法的基本概念 根轨迹绘制的基本法则 广义根轨迹 系统性能的分析 * 4-1 根轨迹的基本概念 特征方程的根 运动模态 系统动态响应 （稳定性、系统性能） 1. 根轨迹概念 开环传递函数中的某一个参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程根在 s 平面上的轨迹称为根轨迹。 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K*=2K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根； k=0.5 时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 若s1=－0.23,