第3章 机器人动力学-陕西科大.ppt

求出各连杆的动能和势能： 连杆l1的动能为： 连杆l1的势能为： 对连杆l2求动能和势能时，要先写出其质心在 直角坐标系中的位置表达式： 然后求微分，则其速度就为： 由此可得连杆的速度平方值为： 3.3 拉格朗日方程法 求出各连杆的动能和势能： 从而连杆l2的动能为： 势能为： 则可构造出拉格朗日函数为： 3.3 拉格朗日方程法 求出机器人动力学方程： 先将拉格朗日函数对 和 进行微分，即： 3.3 拉格朗日方程法 求出机器人动力学方程： 再将拉格朗日函数对 和 进行微分，即： 3.3 拉格朗日方程法 求出机器人动力学方程： 将以上结果代入方程即可得关节上的力矩分别为： 3.3 拉格朗日方程法 将得到的机器人动力学方程简写为如下形式： 当机器人有n个关节时，上式可推广为普遍形式： 3.3 拉格朗日方程法 将其简化也可得到机器人的动力学模型： 该模型反映了机器人关节驱动力（矩）与各个关 节的位移、速度和加速度之间的关系，这是一个变系 数、多变量、强耦合的非线性系统。 3.3 拉格朗日方程法 400 400 m 思 考 题 结 束！ * 2、递推应用条件 ①已知机器人的关节变量 及其速度 和加速度 ； ②已知任一杆件i相对于与自身坐标系{i}方向相同的坐标系{Ci}所描述的惯性张量 及其质心在自身坐标系{i}中的位置矢量 （可用实验等方法确定）； ③已知相邻杆件的位姿矩阵及必要的初始数据。 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 2、递推应用条件 第二种坐标系下递推算法——正向递推: 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 2、递推应用条件 第二种坐标系下递推算法 反向递推: 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 例：已知二自由度机器人如图所示，机器人两个杆件的长度分别为 和 ，且其质量 和 都集中在杆件的端头。若用第二种方法建立机器人的坐标系，当机器人各个关节的位移 、速度 和加速度 已知时，试用牛顿——欧拉递推算法计算各关节的驱动力矩。 θ1 θ2 m1 m2 x y 关节1 关节2 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：建立坐标系如图所示。相邻杆件的位姿矩阵为： θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解： (1)正向递推 已知关节速度和加速度分别为 ，由于考虑杆件的重量，所以机座的运动参数（初始条件）设为： θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法 3.2.3 递推算法应用 解：(1)正向递推 θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3.2 牛顿—欧拉方程法