孙炳达版《自动控制原理》第3章控制系统的时域分析法–4.pptVIP

自动控制原理 第三章 控制系统的时域分析法 3.4 高阶系统分析 一阶、二阶系统回顾 一阶系统传递函数： 一阶系统单位阶跃响应： 特征根： 一阶、二阶系统回顾 二阶系统传递函数： 单位阶跃响应： 特征根跟阻尼系数有关：无阻尼时， 0 t y(t) 1 一阶、二阶系统回顾 单位阶跃响应： 欠阻尼时，特征根 t ζ=0.3 ζ=0.5 0 y(t) 1 一阶、二阶系统回顾 单位阶跃响应： 过阻尼时，特征根 3.4 高阶系统分析 定义： 用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 在控制工程中，大多数控制系统都是高阶系统。从理论上讲，高阶系统也可以直接由传递函数求出它的时域响应，然后按分析方法来确定系统的瞬态性能指标。但是，高阶系统的性能指标计算比较困难。 工程上通常把高阶系统适当地简化成低阶系统（采用闭环主导极点的概念）来进行近似分析。 3.4 高阶系统分析 1 三阶系统的单位阶跃响应 三阶系统闭环传递函数可表示为： 特征方程的根有三个： 3.4 高阶系统分析 当系统输入为单位阶跃信号时： 同时， 则单位阶跃响应为： 其中： 3.4 高阶系统分析 三阶系统的单位阶跃响应： 1、包含了稳态响应分量（第一项）和动态响应分量（第二、第三项）； 2、动态响应由二阶振荡环节引起的阻尼振荡，和 由一阶惯性环节引起的非周期指数衰减组成； 3、三阶系统响应可