第5章根轨迹法2302201520100310200407.pptVIP

第五章 根轨迹法 5.2 根轨迹的基本特性及绘制规则 根轨迹的模值条件与相角条件 * 5.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹定义： 以系统中某一参数（通常为开环增益K）为变量，当变量由0变化到无穷时，在S复平面上描绘的系统闭环特征方程根的分布曲线。 根轨迹分析法的特点： 利用系统开环传递函数的零、极点信息，依据一些简单规则，绘制闭环系统的根轨迹图（闭环极点分布图），间接研究闭环系统的性质。它可避免求解闭环系统特征方程根的复杂运算，是求解闭环系统特征方程根的一种简便图解法。 基于根轨迹法的系统设计思想： 闭环系统特征方程根的分布可决定系统的稳定性、静态和动态性能，是综合体现系统设计的性能指标。工程设计中通常是提出希望的闭环系统极点（特征根）分布指标要求，通过根轨迹图，确定满足指标要求的系统参数，完成控制系统的设计。基于根轨迹的设计方法是控制系统设计的一种有效简便的图解方法。 -0.5 -1 0 j s K=0 K=0 K=0.25 闭环特征方程： 说明：该图为闭环特征方程关于开环增益参数K（0，∞）的根轨迹图。一个K值对应根轨迹上一组根，箭头表示K增大时闭环极点（特征根）移动的方向。由根轨迹图可直观分析系统稳定性和动态性能：K取任何值，闭环极点总分布于左半平面，系统稳定；给定K值可确定闭极点位置（特性）。 本例是通过计算特征根描绘根轨迹的，一般复杂系统根轨迹绘制不采用复杂的计算法，是依据一定简单规则绘制的，例如根轨迹起点于开环极点等。 K s(s+1) K:0 ~ ∞ S2+s+K=0 特征根：s1,2= －1/2±1/2√1－4k K=0时， s1=0,s2=－1 0＜K＜0.25 时，有两个负实根 ； K=0.1时，s1=－0.113, s2=－0.887 K=0.25时，s1=s2=－0.5 0.25＜K＜∞时，s1，2=－0.5±0.5j√4K－1 根轨迹概念举例分析 5.2.1 模条件与角条件 1、根轨迹应满足的基本条件 设系统开环传递函数一般形式为：G0(S)=KN(S)/D(s) 闭环特征方程为： G0(S)+1=0，或G0(S) =-1 当s取某一复数值时，方程左端是一个复数，可用极坐标摸角形式表示为： G0(S)=│ G0(S) │ejargG(s)= │-1│ejarctg(0/-1=0) 依据方程两端摸角相等，可得到特征根应满足的摸角特征方程表达式： 摸值│G0(S)│= K│N(s)/D(S)│= 1 （摸值条件） 相角 arg G0(S)=(2k+1)π，k=0,±1,±2,… （相角条件） 这就是特征根s*应满足的摸角条件。 对应K:0 ~ ∞的取值，在s平面上满足摸角条件的特征根轨迹，称为关于增益参数K的根轨迹-简称根轨迹。摸角条件也称为关于增益参数K的根轨迹方程。根轨迹上所有点都应满足摸角条件，反之，凡是满足摸角条件的点s都属于根轨迹。 m n - - ( i=1 j=1 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( s s zi pj ) ) pi 开环极点“×”, 也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj 根轨迹增益K* ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种以参数增益K*为参变量的特征方程就是根轨迹方程 s是什么？ 请问； 闭环特征方程 为：1+G0 = 0，即： 2、摸角条件更具体的形式 设系统开环传递函数用零极点表示为：G0(S)= K*N(S)/D(s) =K*(s-Z1)… (s-Zm) / (s-p1)… (s-pn) j=1 m n 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 -1 K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 ∑arg(s-zj) －∑arg(s-pi) = (2k+1) π , k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n 相角条件: 模值条件: K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 4、基于模条件与角条件可得到如下的根轨迹性质： 1、系统闭环特征根s*的根轨迹与开环传递函数G0(S) 的零点Zj和极点pj的分布有关，即由开环传递函数G0(S) 的零极点分布状况可确定系统闭环特征根s*的分布。 2、角条件与开环增益参数K*无关。说明所有满足角条件方程的根s*一定位于根轨迹上，角相条件是绘制根轨迹的充分必要条件。 3、任意特征