全方位四足步行机器人的运动学研究.pdfVIP

维普资讯 上 海 交 通 大 学 学 报 第 28卷 第 2期 JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITYVo1．28№21994 ；j，叼 全方位四足步行机器人的运动学研究 马一 嶝～ 差：：塾=- 刘 臻 — 丁P z、 (机械工程系) 摘 要 本文将全方位四足 步行机器人在每一瞬时视为一个多环空问机构．利用空 间多环机构的理论逐环进行位置分析 ，导出在两类 已知条件下机体运动与四条腿运 动之 间的关系．在此基础上 ，给 出它们之 间的速度 、加速度关系式． 关键词 步行机器人，多环空间机构，步行机器人堕动学 中图法分类号 TP2423 0 引 言 近年来．为实现生产过程 自动化，已有不少操作机器人应用于工厂的各个生产过程．那些 人类难以达到的外部环境或危险场所 ，将是机器人进一步发展的应用领域．移动机器人中轮式 或履带式移动方式已获得广泛的应用 ，但足式移动存在许多上述方式所投有的优点，如地面适 应能力强 ，效率高等．为此 ，足式步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注 目的研究领 域，而且运动学的研究是步行机器人各项研究的基础． 步行机器人在地面行走中，每一瞬时其四条腿的着地杆 ： 的方位和着地点F 的位置都 是确定或已知的，这些已知条件可从各种步态研究中得到0 ．由于每一条腿着地点(不管是否 着地)可看成是一个球面副 s，该 s副在空间的位置 以及三个转角的值就是步态研究中给出的 参数．基于此，步行机器人在每一瞬时可看成是一个机架位置随时间而变化的多环空间机构． 图 1所示四足机器人可视为 由1-2腿、1-3腿、2-4腿和 34 腿 四个环组成的空间机构 ，为此可 以逐环进行运动学分析 由1-2腿组成的空间机构，如 图2所示 着地 点F，的s副可分解成三个相互垂直的R副 ( 、 、R)，该空间机构成为一个具有 12个构件 12个 副的空间机构 ，其 自由度F为 收稿 日期 1993一O3一l2 *车课题得到国家科委 863计划资助 * 美 国田纳西工业大学博士生 ． 维普资讯 上 海 变 通 大 学 学 报 1994年 第 2期 F ： A三--1 一 ^： 6 k-- 1 式中：^为开式链机构闭合后所失去的自由度数 (2≤^≤6) 翻 1 四足步行机器人 图 2 由腿 l2环组成 的空 机构 Fig．1 Quadrupedwalkingrobot Fig．2 sparielmechamsm c0ns tofLeg1-2loop 按图 1所示四足机器人 ．其着地点F 处组成R副的两构件长度和髋关节 d 处两 R副问 长度均应为零 ，即 ：=0，重万 ；0，吾 一0 (，= 1，2，3，4) 上式中下标 r表示腿的序号． 1 四足机器人位移方程的建立 在四足步行机器人每条腿上分别建立H—D坐标系，如图2所示．着地点F 在基础坐标系 骶 z中的坐标为 (x ，y…Z) lzl“．x； 蜀 为相对于基础坐标系的平动坐标系，相应的矩阵 可表示为Ⅲ 1 0 0 X 0 1 0 Y O O 1