控制实验第二章.docVIP

第二章 硬件的组成及使用 一、直流稳压电源 直流稳压电源主要用于给实验箱提供电源。有+5V/0.5A、±15V/0.5A及+24V/2.0A四路，每路均有短路保护自恢复功能。它们的开关分别由相关的钮子开关控制，并由相应发光二极管指示。其中+24V主要用于温度控制单元。 实验前，启动实验箱左侧的电源总开关。并根据需要将+5V、±15V、+24V钮子开关拔到“开”的位置。 实验时，通过2号连接导线将直流电压接到需要的位置。 二、低频信号发生器 低频信号发生器主要输出有正弦信号、方波信号、斜坡信号和抛物线信号四种波形信号。输出频率由上位机设置，频率范围0.1 Hz ~100Hz。可以通过幅度调节电位器来调节各个波形的幅度，而斜坡和抛物波信号还可以通过斜率调节电位器来改变波形的斜率。 三、锁零按钮 锁零按钮用于实验前运放单元中电容器的放电。使用时用二号实验导线将对应的接线柱与运放的输出端连接。当按下按钮时，通用单元中的场效应管处于短路状态，电容器放电，让电容器两端的初始电压为0V；当按钮复位时，单元中的场效应管处于开路状态，此时可以开始实验。 四、阶跃信号发生器 阶跃信号发生器主要提供实验时的阶跃给定信号，其输出电压范围约为-15V~+15V，正负档连续可调。使用时根据需要可选择正输出或负输出，具体通过“阶跃信号发生器”单元的钮子开关来实现。当按下自锁按钮时，单元的输出端输出一个可调的阶跃信号(当输出电压为1V时，即为单位阶跃信号)，实验开始；当按钮复位时，单元的输出端输出电压为0V。 注：单元的输出电压可通过实验箱上的直流数字电压表来进行测量。 五、电阻测量单元 可以通过输出的电压值来得到未知的电阻值，本单元可以在实验时方便地设置电位器的阻值。当钮子开关拨到×10位置时，所测量的电阻值等于输出的电压值乘以10，单位为千欧。当钮子开关拨到×100位置时，所测量的电阻值等于输出的电压值乘以100，单位为千欧。 注：为了得到一个较准确的电阻值，应该选择适当的档位，尽量保证输出的电压与1V更接近。 六、交/直流数字电压表 交/直流数字电压表有三个量程，分别为200mV、2V、20V。当自锁开关不按下时，它作直流电压表使用，这时可用于测量直流电压；当自锁开关按下时，作交流毫伏表使用，它具有频带宽（10Hz～400Hz）、精度高（Hz时：±5‰）和真有效值测量的特点，即使测量窄脉冲信号，也能测得其精确的有效值，其适用的波峰因数范围可达到10。 七、通用单元电路 通用单元电路具体有通用单元1～通用单元6、反相器单元和系统能控性与能观性分析等单元。这些单元主要由运放、电容、电阻、电位器和一些自由布线区等组成。通过不同的接线，可以模拟各种受控对象的数学模型，主要用于比例、积分、微分、惯性等电路环节的构造。一般为反向端输入，其中电阻多为常用阻值51、100、200、510；电容多在反馈端，容值为0.1uF、1uF、10uF。以组建积分环节为例，积分环节的时间常数为1s。首先确定带运放的单元，且其前后的元器件分别为100、10uF（T=100×10uF=1s），通过观察“通用单元1”可满足要求，然后将100k和10uF通过实验导线连接起来。 实验前先按下“锁零按钮”对电容放电，然后用2号导线将单位阶跃信号输出端接到积分单元的输入端，积分电路的输出端接至反向器单元，保证输入、输出方向的一致性。然后按下“锁零按钮”和阶跃信号输出按钮，用示波器观察输出曲线，其具体电路如下图所示。 八、非线性单元 由一个含有两个单向二极管并且需要外加±15V直流电源，可研究非线性环节的静态特性和非线性系统。其中10电位器由电位器组单元提供。电位器的使用可由2号导线将电位器引出端点接入至相应电路中。 但在实验前先断开电位器与电路的连线，用万用表测量好所需R的阻值，然后再接入电路中。 九、采样保持器 它采用采样-保持器组件LF398，具有将连续信号离散后再由零阶保持器输出的功能，其采样频率由外接的方波信号频率决定。使用时只要接入外部的方波信号及输入信号即可。十、十、实物实验单元 包括温度控制单元、直流电机单元和步进电机单元，主要用于计算机控制技术实验中，使用方法详见实验指导书。注意事项： 每次连接线路前要关闭电源总开关。 按照实验指导书连接好线路后，仔细检查线路是否连接正确、电源有无接反。如确认无误后方可接通电源开始实验。 实验 二阶系统的瞬态响应 一、实验目的 1．通过实验了解参数 (阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 2．掌握二阶系统动态性能的测试方法。 二、实验设备 1．THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱； 2．PC机一台(含THKKL-6”软件)； 3．USB接口线；三、实验内容 1．观测二阶系统的阻尼比分别在01，=1和1三种情