新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位控制系统中的应用.pdfVIP

第12卷 第1期 中 国 舰 船 研 究 Vol. 12 No. 1 2017 年2 月 Chinese Journal of Ship Research Feb. 2017 中 国 舰 船 研 究 第12卷 引用格式：金月，俞孟蕻，袁伟. 新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位控制系统中的应用［J ］. 中国舰船研究，2017 ，12（1）： 134- 139. JIN Y ，YU M H ，YUAN W . Application of novel linear active disturbance rejection control in dynamic positioning control system of vessels［J ］. Chinese Journal of Ship Research ，2017 ，12（1）：134- 139. 新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位 控制系统中的应用 金月，俞孟蕻，袁伟 江苏科技大学 电子信息学院，江苏镇江212003 摘 要：针对船舶在海上作业时动力定位控制系统需要精准定位的问题，提出基于改进跟踪微分器的自抗扰控 制器，解决线性自抗扰控制器由于省略跟踪微分器而降低系统动态性能的问题。结合线性与非线性跟踪微分 器的优点，设计能够较好跟踪微分信号，且能降低噪声对系统影响的改进跟踪微分器，从而构成新型线性自抗 扰控制器。仿真实验结果表明，相比于传统的线性自抗扰控制器，基于改进跟踪微分器的LADRC 有较强的鲁 棒性和自适应性，且超调小、响应快、抗扰能力强。 关键词：船舶动力定位控制；线性自抗扰控制；改进跟踪微分器 中图分类号：U664.82 文献标志码：A DOI ：10.3969/j.issn. 1673-3185.2017.0 1.020 Application of novel linear active disturbance rejection control in dynamic positioning control system of vessels JIN Yue ，YU Menghong ，YUAN Wei School of Electronic and Information ，Jiangsu University of Science and Technology ，Zhenjiang 212003 ，China Abstract ：Aiming at the problem in which a vessels dynamic positioning system can control it at an expected position ，a novel linear active disturbance rejection controller is designed to solve the problem of poor dynamic performance due to the omission of a tracking differentiator. Based on the advantages of linear and nonlinear tracking differentiators ，an improved tracking differentiator is designed which can track the differential si