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结构动力计算（二） 多自由度及无限自由度体系的振动 多自由度及无限自由度体系的振动 Goals 运动微分方程的建立和求解 振型向量的概念 自由振动频率和振型计算 多自由度体系的强迫振动 无限自由度体系的振动 多自由度及无限自由度体系的振动 多自由度体系的自由振动 柔度法：受力分析 多自由度和无限自由度体系的振动 柔度法：动力平衡方程 思路：自由振动的任一时刻各质量块的位移应等于该时刻各惯性力的共同作用所产生的位移。即 两自由度的体系有 多自由度和无限自由度体系的振动 柔度法：微分方程求解 结构动力计算感兴趣的是各质量块按相同的频率和相同的相位角作简谐振动的自由振动解，即所谓体系的固有振动。 设多自由度动力平衡方程的解为（以两自由度体系为例）： 多自由度和无限自由度体系的振动 柔度法：微分方程求解 将简谐解代入动力平衡方程得 整理上述方程，得 多自由度及无限自由度体系的振动 上述方程记成矩阵形式 多自由度和无限自由度体系的振动 柔度法：微分方程求解 上述齐次代数方程组要有不全为零解则必须满足条件（Cramer rule） 令 并展开上式，得到关于 的二次方程 多自由度和无限自由度体系的振动 柔度法：微分方程求解 其解为 两根均为正的实根，可求得圆频率的两个值 多自由度和无限自由度体系的振动 刚度法：建立微分方程 两自由度体系有 多自由度及无限自由度体系的振动 刚度法：建立微分方程 多自由度及无限自由度体系的振动 刚度法：建立微分方程 质量块所受的弹性力与结构的位移之间的关系为 一般来说，对任意多自由度体系有 多自由度及无限自由度体系的振动 刚度法：建立微分方程 将弹性力表达式代入动力平衡微分方程，得 一般来说，对任意多自由度体系有 多自由度及无限自由度体系的振动 刚度法：建立微分方程 记成矩阵形式 其中： 多自由度及无限自由度体系的振动 刚度法：微分方程求解 同样令解为 代入到平衡微分方程（以两自由度体系为例）得 多自由度及无限自由度体系的振动 刚度法：微分方程求解 显然，上述齐次方程组有全不为零解的条件是 展开频率方程，得到用刚度系数表达的频率的解为 多自由度及无限自由体系的振动 刚度法：微分方程的解 多自由度及无限自由度体系的振动 多自由度体系自由振动举例 Example 1:简支梁质量集中在两点处如图示，截面抗弯模量为常数，求自振频率。 多自由度及无限自由度体系的振动 分析：简支梁的柔度系数计算比较简单，用柔度法求解，（静定结构用柔度法方便）。 解： 计算结构的柔度系数 多自由度及无限自由度体系的振动 由图乘法得 计算圆频率 将柔度系数代入下式（注意到 以及 和 ） 多自由度及无限自由度体系的振动 简支梁的两个自由振动圆频率为 注意：频率按从小到大的顺序排列 多自由度及无限自由度体系的振动 多自由度体系自由振动举例 Example 2 横梁刚度为无穷大，各层间刚度系数分别为 、 、 ，一、二、三层楼板处的质量分别为 、 、 。求结构的自振频率。 （说明： 所谓层间刚度系数即是使该层产生单位移而其它各层固定不动时所需的力） 多自由度及无限自由度体系的振动 Example 2 多自由度及无限自由度体系的振动 解： 求刚架的刚度系数及刚度矩阵 类似可求得其它系数，刚度矩阵为 多自由度及无限自由度体系的振动 写出质量矩阵 计算圆频率 多自由度及无限自由度体系的振动 其中 展开矩阵方程得 求得 多自由度及无限自由度体系的振动 对应的圆频率为 多自由度及无限自由度体系的振动 振型的概念 注意到无论是柔度法的位移协调方程还是刚度法的动力平衡方程，它们都是关于位移的齐次方程，因而其解应该有无穷多组，即任一组解的线性组使都是该方程的解。结构的位移并不能给出具体值。通常只关心在同一频率下各质量的相对位置，即关于振动的形态。 单跨三层平面刚架如图所示，假定刚架的质量全部集中在各层横梁上，m1=m2=270t, m3=180t。各柱截面的惯性矩。 I1=3.267?10-3m4, I2=2.61?10-3m4, I3=1.307?10-3m4,横梁I4=∞，材料弹性模量E=200Gpa。忽略杆的轴向变形,求刚架的自振频率和振型。 多自由度及无限自由度体系的振动 多自由度及无限自由度体系的振动 多自由度及无限自由度的振动 多自由度及无限自由度体系的振动 多自由度及无限自由度体系的振动 （3）求振型 将计算的结果代入方程： （4）刚架的振型图 第一振型 多自由度及无限自由度体系的振动 主振型的正交性 在同一