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1. 移动副的不同绘制方法 两个不同形状的构件组成转动副时，不论构件外形以及转 动副元素尺寸是否改变，只要两构件组成的转动副中心保 持不变，则两构件的相对运动性质是相同的。 2. 转动副的表达“差异” §3－3 机构的自由度和具有确定运动的条件 不受约束而作平面运动的刚体，其位置需要三个独立参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) 确定平面运动构件位置所需的独立位置（运动）参数的数目，叫作构件的自由度。 平面运动构件具有3个自由度。 1. 机构的自由度 1）构件的自由度 作者：潘存云教授 给定 S3＝S3(t)，一个独 立参数θ1＝θ1（t）唯一 确定，该机构仅需要一个 独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，即该机构需要两个独立参数 。 θ4 S3 1 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ1 2）机构的自由度 定义：机构具有确定运动所需要的独立运动的数目 称为机构的自由度，一般以 F 表示。 承受独立运动的构件（一个原动件只能提供一个独立运动），是运动确定所应外加的。 是机构本身结构所决定的，是运动确定所需的。 2. 机构具有确定运动的条件 机构的自由度 ＝ 原动件数 3. 平面机构的自由度 1）自由度计算 每个平面运动构件的自由度 F = 3。 若机构中活动构件的数目为n,则其总的自由度数应为 F = 3n。 由于运动副引入了约束,每个构件的自由度都会受到不同的限制。 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 s = 2 f = 1 s = 2 f = 1 s = 1 f = 2 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 活动构件数 n 机构的自由度计算公式： 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × p5 1 × p4 对于平面机构来说，所有运动副引入的约束为 （2 p5 + p4） F = 3n－(2p5 +p4 ) （1） F ＞ 0，说明需要有原动件，机构的运动才能确定。 （2） F ≤ 0，说明该运动链已经过约束，不能动了。 （3）自由度计算公式反映了活动构件和运动副之间的数量关系。 （4）计算自由度的意义，一是判断已有机构是否能动，二是判 断是否符合机构运动确定的条件，以检验设计的合理性。 例题① 计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数 n = 3 低副数 p5 = 4 F = 3n － 2p5 － p4 = 3×3 － 2×4 = 1 高副数 p4= 0 S3 1 2 3 例题② 计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数 n = 4 低副数 p5 = 5 F = 3n － 2PL － PH = 3×4 － 2×5 = 2 高副数 p4 = 0 θ4 1 2 3 4 θ1 例题③ 计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数 n = 2 低副数 p5 = 2 F = 3n － 2PL － PH = 3×2 －2×2－1 = 1 高副数 p4 = 1 1 2 3 2）自由度计算中的注意事项 作者：潘存云教授 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F Ⅰ 计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n = 7 低副数p5 = 6 F = 3n － 2 p5 － p4 高副数p4 = 0 = 3×7 －2×6 －0 = 9 （计算结果肯定不对！） 构件数不会错，是低副数目搞错了！ 作者：潘存云教授 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 复合铰链 计算：若在同一处有m个构件铰接 , 则存在m－1个转动副。 两个低副 两个以上的构件在同一处以转动副相联而构成。 可知：在B、C、D、E 四处各有 1个复合铰链。 —— 重新计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数 n = 7 低副数 P5 = 10 F = 3n － 2P5 － P4 = 3×7 －2×10－0 = 1 实际上，该机构有一个主动件运动即可确定，且F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 作者