能控能观性.pptVIP

按状态能控性分解求T 从能控性矩阵[B AB A2B …An–1B]中选择k个线性无关的列 矢量，作为T阵前的k个列矢量，其余的列矢量可以在保 证T阵为非奇异矩阵的条件下任意选择。 2、按能观测性分解 定理2：若系统?=（A B C）是状态不完全能观测时，则 必存在一个非奇异矩阵T，作线性变换X=TX，使系统变为 ~ Y=[C1 0] X1 X2 ~ ~ =CTX ~ ~ = X1 X2 ~ ~ · · A11 0 A21 A22 ~ ~ B1 B2 ~ + X1 X2 ~ ~ U=T–1ATX+ T–1BU ~ ~ ~ 其中L维能观测子系统： Y1=C1X1 ~ ~ (n–L)维不能观测子系统： X1=A11X1+B1u ~ ~ ~ ~ · ~ ~ ~ X2=A21X1+ A22X2+B2u ~ ~ · ~ ò C1 A11 + + Y1(t) X1 · X1 ò A21 A22 X2 + Y (t) ~ B1 U(t) ~ X2 · ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ B2 ~ + + + B2 ~ 按状态能观测性分解求T 从能观测性矩阵[C CA CA2 …CAn–1]T中选择L个线性 无关的行矢量，作为T–1阵的前L个行矢量，其余的行矢 量可以在保证T –1阵为非奇异矩阵的条件下任意选择。 例：试求系统的状态能控子系统和能观测子系统 x1 x2 x3 = u + x1 x2 x3 0 0 1 · · · 1 2 – 1 0 1 0 1 – 4 3 Y=[1 –1 1]X 例： （1）能控子系统 [b Ab A2b]= 0 –1 – 4 0 0 0 1 3 8 rank[b AbA2b]=2 系统不完全能控 [b Ab A2b]= 0 –1 – 4 0 0 0 1 3 8 0 –1 0 0 0 1 1 3 0 T= 3 0 1 –1 0 0 0 1 0 T–1= 令X=TX，则 ~ X=T–1ATX+ T–1bu Y=CTX ~ ~ ~ A=T–1AT= 0 –4 2 1 4 –2 0 0 1 ~ b=T–1b= ~ 1 0 0 x1 x2 · · = + x3+ 2 –2 0 –4 1 4 ~ ~ ~ x1 x2 ~ ~ u 1 0 Y1=[1 2] x1 x2 ~ ~ 能控子系统 C=CT=[1 2 –1] ~ （2）能观测子系统 C CA CA2 rank[Q]=rank =rank =2 1 –1 1 2 – 3 2 4 – 7 4 3 –1 –1 2 –1 0 0 0 1 T= 1 –1 1 2 –3 2 0 0 1 T–1= A=T–1AT= 0 1 0 –2 3 0 –5 3 2 ~ b=T–1b= ~ 1 2 1 C=CT=[1 0 0] ~ 能观测子系统 x1 x2 · · = + 0 1 –2 3 ~ ~ x1 x2 ~ ~ u 1 2 Y1=[1 0] x1 x2 ~ ~ 3、按能控和能观测性分解 定理3：若系统?=（A B C）是状态不完全能控和能观测 时，则必存在一个非奇异矩阵T，作线性变换X=TX，使 ~ 系统变为 = X3 X4 ~ ~ · · A33 0 A43 A44 ~ ~ X1 X2 ~ ~ · · A11 0 A21 A22 ~ ~ ~ 0 0 ~ + X3 X4 ~ ~ B1 B2 ~ X1 X2 ~ ~ U A13 0 A23 A24 ~ ~ ~ 0 0 0 0 ~ Y=[C1 0 C3 0] X1 X2 ~ ~ ~ ~ X3 X4 ~ ~ 能控能观子系统 能控不能观子系统 不能控能观子系统 不能控不能观子系统 3.5.2 系统传递函数中零极点相消原理 定理4 一个单输入单输出线性定常系统，若其传递函数 中没有零点、极点相消现象，那么系统一定是既能控又 能观测的。若有零点、极点相消现象，则视状态变量的 选择不同，系统将是不能控或不能观测的。 证明： X(t)=AX+bu · Y=CX 令X=PX ~ ~ X=P–1APX+ P–1bu ~ Y=CPX ~ 设系统具有互不相同的特征值 则P–1AP为对角阵 P–1AP= ?1 ?2 . . . ?n 0 0 P–1b= ?1 ?2 … ?n CP=[?1 ?2 … ?n] . 线性变换后