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汽车四轮转向系统发展与展望
学兔兔
学兔兔
2015年第 4期 刘钊：汽车四轮转向系统发展与展望 24
目前较为先进的是电动式四轮转向机构，省去了中间转 角的偏差值 △B。其中直线GF为阿克曼原理所确定的理论特
向轴以及液压管路，使得结构更为简单，该机构由控制单元 性曲线，弧线 GE为梯形机构参数所确定的实际特性曲线，
采集当前信息，驱动前、后轮转向系统的转向电机进行转向， 若两条特性曲线接近，即最大偏差值 △B 小于允许偏差，说
也可以分别为每个车轮单独配备转向电机，实现四轮独立控 明转向梯形几何参数选择合理；如果 △D 大于允许偏差，
制 。 则须重新选择梯形参数[。
2、四轮转向系统的控制
在轮式车辆转向机构的设计中，要求转向系统满足阿克
曼转向原理，即要求四个车轮能够在无侧滑等理想状态下绕
着同一个中心原地转圈，此时，四个轮胎均作纯滚动，无滑
磨状态，如图1所示。则两个转向轮应满足关系式：
c瞎B—c嚏0c：_M
图 3 梯形机构参数确定
式中： 外轮转角 由此可以看出，梯形转 向机构仅仅能够在一定范围内近
内轮转角 似满足阿克曼原理，减少转弯时的轮胎磨损。而在四轮转向
^卜 转向轴两主销中心距 汽车的设计中，由于高、低速转向时后轮摆角的差异，引起
— — 车辆轴距 其转向轴距的变化，使得梯形转向机构不适宜用在四轮转向
汽车上。如图4，图5所示，四轮转向汽车应满足：
IIctg3 M
l—c辔 l=
Ic 一c辔：_M
L L2
由于四轮转向汽车在高速和低速变换时，L和L2均有改
变，且L变化较大，这将给四轮转向汽车的设计带来很大的
困难。
，～
L
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图 1 阿克曼转 向原理
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