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柔性机械手结构控制融合设计.pdfVIP

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  • 2017-05-16 发布于湖北
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柔性机械手结构控制融合设计.pdf

    柔性机械手结构控制融合设计

    第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 柔性机械手结构 控制融合设计Ξ 朱灯林 姜涛 王安麟 王石刚 上海交通大学机械与动力工程学院 上海 摘 要 针对柔性机械手的设计性能要求 以单臂机械手为例 讨论了基于系统性能配置的结构 控制融合设 计方法 根据控制系统超调量 和调整时间 的要求 配置闭环控制传递

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