虚拟环境下基于非水平路面的智能自主汽车运动研究.pdfVIP

dius表示 圆弧路段 的几何半径 。汽车节点中用 AnglePosi． 3智能 自主汽车在非水平路面上的行驶 tion属性描述汽车在圆弧路段上所处的位置 。路段长度也 3．1智能 自主汽车位置的描述及位姿变换 用 RoadLength表示 (单位 ：度)。LeftorRight用来区分左 如 图3所示 ，在场景 中的世界坐标系为 。l， ，路段 转弯型圆弧路段和左转弯型圆弧路段。 有一个局部坐标系，其局部坐标系原点位于该路段最右车 1)左转弯型圆弧路段 ，如 图 1(b)，LefiorRight值为 道正 中心点，以汽车前进方 向作为局部坐标系 ，轴 ，垂直 true，。极坐标角度起始值为0。，沿着行驶方 向，汽车 的极 向上为 坐标系，依据右手笛卡尔坐标系，设定y．坐标 坐标角度将不断增大。 系为水平 向左 。其 中，坐标系 。y。zI为智能 自主汽车所处 2)右转弯型圆弧路段 ，如图 1(c)，LeftorRight值为 该路段 的局部坐标系。 false。极坐标角度起始值为 180。，沿着行驶方向．汽车 的 极坐标角度将不断减少。 道路在上下坡时，往往有一个 圆弧过渡 ，为 了避免智 能 自主汽车在过渡位置出现跳动 ，将该过渡 圆弧路段分解 成小段 的直线型来解决。如 图2 (b)将 图2 (a)上下坡 路段分解成五段直线型路段。其 中，下一路段始端最右车 道中点与本路段末端最右车道起点进行拼接而成。 (a)现实道路 图3 智能 自主汽车的坐标描述 智能 自主汽车在虚拟场景中道路上 的运动 ．其实就是 智能 自主汽车空间矩阵的变化过程 ~7-8]。在三维虚拟空间 中，智能 自主汽车上各点在其局部坐标系中的位置可 以用 矩 阵P的形式来描述 ，本文选取智能 自主汽车四个轮胎 的 (b)抽象模型 最低点作为支撑点来研究 ，则这 四个支撑点在局部坐标系 图2 典型上下坡路段 中的位置矩阵P为 ： 可 以将各个路段按照一定的顺序进行首尾相连组成 x ‘ 一 个复杂的非水平道路 ，各个路段 的局部坐标系的原点 P = yl y2 y y1 = 【 只】 在世界坐标系中有其唯一的世界坐标值 ，根据这一原理， Zt Z2 03 ：4 1 l l 1 建立一个道路数据库 ，如表 1所示 。当汽车在非水平路 面的虚拟道路上行驶时 ，每一时刻 ，智能 自主汽车和每 式 中，尸l，P2，P3，尸4分别为智能 自主汽车左前轮最低 一 路段在世界坐标系中都有其唯一的位置。于是 ．在系 点，右前轮最低点，左后轮最低点 ，右后轮最低点在局部 统初始化时 ，根据智能 自主汽车的世界坐标值和数据库 坐标系中的坐标值 。 中相应 的数据可 以得到智能 自主汽车所处的当前路段及 智能 自主汽车在虚拟场