理论力学03刚体力学.ppt

刚体的概念及特点 刚体（rigid body）：假如质点组中任何两质点间的距离都不会因力的作用而改变，我们就称该质点组为刚体。属理想模型。 刚体运动的分类和描述 平动：刚体中的任意两点的连线始终保持方向不变的运动。特点：刚体上所有质点都具有相同的速度和加速度；等同于质点运动；刚体平动的描述需三个独立变量。 定轴转动：刚体中两点始终保持不动，两点连线外的其它部分绕这两点确定的轴线作圆周运动。刚体定轴转动的描述需一个独立变量。 平面平行运动（平面运动）：刚体中所有点始终保持平行于某一固定面的运动。相当于“平面平动＋定轴转动”。刚体平面运动的描述需三个独立变量。 定点转动：刚体中只有一点固定不动，其它部分绕该点的瞬时轴转动。刚体定点转动的描述需三个独立变量（欧拉角）。 一般运动：自由刚体的运动。可以分解为平动和定点转动。刚体定点转动的描述需六个独立变量。 有限转动与无限小转动1 有限转动不满足矢量对易律，不是矢量。图象参见教材P159。 有限转动与无限小转动2 有限转动与无限小转动3 有限转动与无限小转动4 角速度 角速度（Angular velocity）： 补充_欧勒公式泊松公式矢量运算 角加速度 角加速度（Angular acceleraton）： 角量与线量的关系 力的可传性 力的可传性原理：刚体上的力所产生的力学效果，决定于力的大小、方向和作用线的地位，与力的作用点在作用线上的地位无关。 力系的简化1 对于共点力：利用平行四边形法则进行矢量合成； 对于不共点但作用线相交的力，可以都滑移到交点处，再利用共点力合成。 力偶（couple） 力偶：作用在同一物体上，大小相等、方向相反、又不在同一直线的两个力称力偶。 力偶矩 力偶矩：是力与力偶臂的乘积。力偶矩是力偶唯一的力学效果。 力系的简化2 作用在刚体上的每个力，都可化为经过任意一点P的一个力和一个力偶。因此不论多复杂的力系都可以求得一个合力和一个合力偶。P点称为简化中心；合力称为主矢；力偶矩矢量和（合力偶）称为主矩。 力系的简化3 力系的简化中心可以任意选取，选取原则是简化问题的研究。 通常以质心为刚体力系的简化中心。主矢将使刚体质心的平动状态发生变化；主矩将使刚体绕通过质心的轴线的转动状态发生变化。 刚体运动微分方程1 刚体质心C的运动微分方程： 刚体运动微分方程2 （1）它的质心好象一个具有质量m的质点，而所有外力作用在此质点上，且此时动量对时间的微商等于所有外力的矢量和。 （2）刚体在相对于随质心平动的动坐标系的运动中，对质心C的动量矩对时间的微商，等于所有外力对C的力矩的矢量和。（当转动对于固定系的某定点而言时，也有类似结果） 。 刚体平衡方程 只有当刚体受力的矢量和为零，并且受力对于任意一点力矩的矢量和也为零时，刚体才会处于平衡状态。 刚体平衡方程_例题 例（教材P172）：一根均匀的棍子，重为P，长为2l。将其一端置于粗糙地面，而C点靠在离地面h高的墙上。当棍子与地面的角度为最小值 时，棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍子与地面的摩擦系数 。 刚体平衡方程_例题 刚体的动量矩1 刚体的动量矩： 刚体的动量矩2 刚体的动量矩和转动惯量 刚体的动量矩和惯量张量 刚体的转动动能1 刚体对定点O的转动动能： 刚体的转动动能2 刚体对定点O的转动动能也可写为： 转动惯量1 只要计算出刚体的三个轴转动惯量和三个惯量积，再代入转轴的方向余弦，就可求得刚体相对于该转轴的转动惯量I了。 转动惯量2 具有质量分布的刚体的转动惯量，可等效于集所有质量于一身的一个质点的转动惯量，该等效质点离轴线的垂直距离为k，称为刚体对该轴线的回转半径。 转动惯量3 求质量按规律分布，且形状规则的刚体的转动惯量，求和变积分： 惯量椭球1 通过刚体上的某定点O的轴线可以有无数条，刚体对于各条都有一个转动惯量，现考虑将各轴的转动惯量I大小反应为几何量。做法：在转轴上截取一点Q，使它到O点的线段长度满足： 惯量椭球2 刚体上的每个点都对应一个惯量椭球。 质心所对应的惯量椭球称为中心惯量椭球。 已知惯量椭球，可以由某轴上矢径的长度求出刚体绕该轴转动时的转动惯量；反之，已知刚体对三坐标轴的转动惯量和它们的惯量积，便可以写出坐标原点的惯量椭球方程。 选择合适的坐标轴可以消去惯量积。 惯量椭球3 惯量主轴求法 如果刚体具有对称面，那么对称面中任意一点的垂线必为过该点的一条惯量主轴。 如果刚体具有对称轴，那么对称轴必为轴上任意一点的惯量主轴。 例题_转动惯量的求法 直接根据定义用积分来求 先计算惯量张量中的各组元，和转轴的方向余弦，再代入公式求绕轴的转动惯量I。 先找出惯量转轴，取惯量主轴为坐标轴，再作计算。 刚体的平动 刚体平动时可用质心的运动来代表。 刚体定轴转动1 刚体定轴转动2 刚体定轴转动3