04第4章刚体的转动.docVIP

刚体的转动 物体是有形状和大小的，物体的运动有平动、转动和形变等多种形式，质点的运动只能描述物体的平动，不能描述物体的转动和形变等运动，为了研究物体的转动，我们将引入刚体的概念，用刚体的转动来描述物体的转动。 刚体：物体内任意两质点之间的距离，都不因外力而改变，这样的物体叫做刚体，刚体考虑了物体的形状和大小，但不考虑形变，是一个理想模型。 处于固态的物质，有一定的形状和大小，但任何固体在外力作用下，其形状和大小都要发生变化，刚体是在外力作用下形变并不显著的物体的一种近似。 以刚体为对象，我们可研究它的平动、转动、平动与转动的复合运动等。 刚体的平动、转动和定轴转动 刚体 刚体是一种特殊的质点系统，无论它在多大外力的作用下，系统内任意两质点间的距离始终保持不变。 一个刚体的运动，就是一个特殊质点系统的运动，因此，对刚体运动的研究，可以用质点系统的运动定律来加以研究。 平动和转动 刚体的平动 刚体的最简单运动形式是平动和转动，当刚体运动时，如果刚体内任何一条给定的直线，在运动中始终保持它的方向不变，这种运动叫做平动。 ［图4-1(a)］，例如升降机的运动，汽缸中活塞的运动，刨床上刨刀的运动，车床上车刀的运动［图4-1(c)］等等，都是平动。 显然，刚体平动时，在任意一段时间内，刚体中所有质点的位移都是相同的，而且在任何时刻，各个质点的速度和加速度也都是相同的，所以刚体内任何一个质点的运动，都可代表整个刚体的运动。 刚体的转动 刚体运动时，如果刚体的各个质点在运动中都绕同一直线作圆周运动，这种运动便叫做转动，这一直线叫做转轴。 ［图4-1(b)］，例如机械上齿轮的运动，车床上工件的运动，钟摆的运动，地球的自转运动等等，都是转动。 如果转轴是固定不动的，就叫做定轴转动。 刚体运动的分解 刚体的一般运动可看作是平动和转动的叠加运动。 例如，一个车轮的滚动［图4-2(a)］，可以分解为车轮随着转轴的平动和整个车轮绕转轴的转动，又如，在拧紧或松开螺帽时，螺帽同时作平动和转动，钻床上的钻头在工作时，也同进作转动和平动［图4-2(b)］。 刚体的定轴转动 刚体定抽转动：刚体上各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动，而轴本身在空间的位置不变。 例如机械上飞轮的转动，门的开或关等都是定轴转动，这时刚体中任一质点都在某个垂直于转轴的平面内作圆周运动，如图4-3所示。 刚体在定轴转动时，各个质点的转动半径所扫过的角度是相同的，因此可以用这个转角来描述整个刚体的转动，这个转角就是角位移。 刚体在定轴转动时，各个质点不仅角位移相同，而且角速度和角加速度也都相同，所以它们也就叫做刚体的角位移、角速度和角加速度。 刚体在定轴转动时，刚体上各点都绕转轴作圆周运动，但各个质点的转动半径不同，各个质点的位移、速度和加速度都不相同。 刚体在定轴转动时，各个质点的位移、速度和加速度与刚体的角位移、角速度和角加速度具有固定的关系。 角速度矢量 角速度定义：角速度是一个矢量，它的大小等于刚体的转动的角速度，它的方向与刚体的转动方向满足右手螺旋法则，即右手螺旋的拇指所指方向，它与转轴平行，如图4-4所示。 对于刚体上任一质点P,如果它到转轴的距离为r,线速度为v，角速度为ω，则有下面的的关系式成立 因为 在定轴转动的情形中，角速度的方向总是沿着转轴的，因此只要规定了ω的正负，ω就可用标量进行计算。 刚体的角动量 转动动能 转动惯量 刚体的角动量 设刚体绕oz轴反时钟旋转，任取刚体上一点Pi，其质量为mi,Pi关于0点的位矢为Ri，关于oz轴的位矢为ri，因此点Pi的角动量为 点Pi的角动量在角速度方向的分量为 刚体的总角动量在在角速度方向的分量，即刚体绕定轴的角动量为。 刚体的总角动量，等于各个质点角动量的矢量和，由图可见，总角动量L的方向并不和Oz轴或ω的方向相一致，只有刚体的质量分布关于转轴对称分布时，刚体对O点的角动量才和Oz轴或ω的方向相一致。这时，刚体对O点的角动量就是刚体绕定轴的角动量。 定义刚体对转轴的转动惯量为 I 刚体的总角动量在角速度方向的分量与刚体的角速度的关系为 转动惯量是转动中，惯性大小的量度。 刚体对定轴的回转半径定义为 I 引入回转半径概念以后，刚体对定轴的转动等效为一个等质量的圆环，圆环的半径为回转半径，因为 转动惯量的计算 影响刚体转动惯量大小的因素有三个：(1)刚体的总质量，(2)质量的分布。(3)给定轴的位置。 物体的质量分布一样，转轴位置一样，但材质不同，其转动惯量不相同。 物体的材质一样，转轴位置一样，但质量分布不同，其转动惯量不相同。 物体的材质一样，质量分布一样，但转轴的位置不同，其转动惯量不相同。 表4-1给出了常见刚体的转动惯量。 刚体转动惯量的计算公式 刚体的转动动能 刚体在转动时的动能，是组成刚体