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自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 5.3 控制系统开环频率特性曲线的绘制 控制系统开环传递函数的典型环节分解 开环幅相特性曲线的绘制（Nyquist图） 开环对数频率特性曲线的绘制（Bode图） 最小相位系统（minimum phase system） 设其开环传递函数由若干个典型环节相串联 二、开环幅相特性曲线的绘制（Nyquist图） (1) 开环传递函数中不包括积分环节和微分环节 (2)开环传递函数中含有一阶微分环节 若开环传函中分子含有m个一阶微分环节，分母含有n个惯性环节，其Nyquist图随ω的变化趋势为： II型系统（ν = 2） 当频率ω=0时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。 当ω=∞时，若nm，其G(jω)的模为零，相角为（m－n)× 90°,即 G(j∞)= 0∠(m－n) 90° 若G(s)分子中含有s因子的环节时，其G(jω)曲线将随ω变化发生弯曲。不含s因子的环节时，G(jω)曲线将随ω变化将是一条平滑曲线。 写出A(ω) 和?(ω) 的表达式（或实频X(ω)和虚频Y(ω)的表达式）； 分别求出ω = 0和ω =+∞ 时的G(jω)； 求Nyquist图与实轴的交点； 如果有必要，可求Nyquist图与虚轴的交点，交点可利用G(jω)的实部Re[G(jω)]=0（X(ω)=0）的关系式求出，也可利用∠G(jω) = n·90°（其中n为正整数）求出； 必要时画出Nyquist图中间几点； 勾画出大致曲线。 试绘制其Nyquist图。 试绘制其Nyquist图。 例5-4已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。 可见，开环对数幅频特性等于各环节对数幅频特性之和；系统开环相频等于各环节相频之和。 将各环节对数幅频特性用直线代替，以及对数运算的优点（乘除运算对数化后变为加减），可以很容易绘制出开环对数频率特性。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别 说明： 实际上，在熟悉了对数幅频特性的性质后，不必先一一画出各环节的特性，然后相加，而可以采用更简便的方法。 由上例可见，零型系统开环对数幅频特性的低频段为20lgK的水平线，随着ω的增加，每遇到一个交接（转折）频率，对数幅频特性就改变一次斜率。 解 系统开环对数幅频特性和相频特性分别为： 例5-7 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 如遇到G(s)＝(1+Ts)±1的环节，交接频率处斜率改变±20dB/dec； 如遇二阶振荡环节G(s)=1/(1+2ζTs+T2s2)，在交接频率处斜率就要改变－40dB/dec，等等。 将开环频率特性分解为典型环节相乘形式（时间常数形式）； 求出各典型环节的交接频率（各环节时间常数的倒数），将其从小到大排列为ω1，ω2，ω3，… ，并标注在ω 轴上； 绘制低频渐近线（ω1左边的部分），这是一条斜率为－20νdB/dec 的直线，它或它的延长线应通过（1，20lgK）点；（对于微分环节ν取负值）； 随着ω的增加，每遇到一个典型环节的交接频率，就按上述方法改变一次斜率； 必要时可用渐近线和精确曲线的误差表，对交接频率附近的曲线进行修正，以求得更精确曲线。 对数相频特性可以由各个典型环节的相频特性相加而得，也可以利用相频特性函数?(ω)直接计算。 传递函数的零点和极点都位于s平面的左半部，这种传递函数称为最小相位传递函数；否则，称为非最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统，称为最小相位系统；而具有非最小相位传递函数的系统，则称为非最小相位系统 。 对于幅频特性相同的系统，最小相位系统的相位迟后是最小的，而非最小相位系统的相位迟后则必定大于前者。 对于最小相位系统，对数幅频特性与相频特性之间存在着唯一的对应关系。根据系统的对数幅频特性，可以唯一地确定相应的相频特性和传递函数，反之亦然。但是，对于非最小相位系统，就不存在上述的这种关系。 另有一非最小相位系统，其频率特性为 用Matlab绘制两者的Bode图 bode([1 1],[100 1]) ；T1=1，T2=100 hold on bode([-1 1],[100 1]) 的Bode图。 第五章作业 补充题1：典型二阶系统的开环传递函数： 三、开环对数频率特性曲线的绘制 1. Bode图绘制的概述和例题分析 的零型系统的Bode图。 例5-5 绘制开环传递函数 例5-5的Bode图 例5-6 设Ⅰ型系统的开环传递函数为 试绘制系统的Bode图。 例5-6的Bode图 不难看出，此系统对数幅频特性的低频段斜率为－20dB/dec，它（或者其延长线）在