自动控制原理第2章2结构图.pptVIP

控制系统的数学模型 系统结构图的组成和绘制 组成： 1、信号线 2、引出点（测量点） 3、比较点（综合点） 4、方框（环节） 结构图的等效变换和简化 控制系统的信号流图 信号流图与结构图的对应关系 信号流图 结构图 源节点 输入信号 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 前向通路： 从输出节点到输出节点，每个节点 只通过一次的通路。 回路： 起点和终点在同一节点，而且信号通过 每一节点不多于一次的闭合通路。 不接触回路：没有公共节点的回路。 支路 环节 支路增益 环节传递函数 信号流图与结构图的转换（1） （1）信号流图 ? 结构图 信号流图与结构图的转换（2） （2）结构图? 信号流图 梅逊（Mason）增益公式 Mason 公式（1） 例 1 求传递函数 C(s)/R(s) 例 1 求C(s)/R(s) Mason 公式（2） 例 2 求传递函数 C(s)/R(s) 例 2 求C(s)/R(s) Mason 公式（3） 例 3 求传递函数 C(s)/R(s) 例 3 求C(s)/R(s) Mason 公式（4） 例 4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) Mason 公式（5） 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 例 5 求C(s)/R(s) Mason 公式（6） 例6 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) 控制系统的传递函数 开环传递函数 输入 r(t) 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) 用MATLAB实现系统传函及转换 标准模型: G=tf(num,den); 其中（num,den）分别为系统的分子和分母多项式系数向量，G为系统传递函数 零极点模型:首先确定kgain、z、p，然后由zpk函数建立零极点模型G=zpk(z,p,kgain) conv函数: 求卷积 Feedback函数：求反馈结构的传函 Simplify函数：简化 Laplace函数：拉普拉斯变化 标准模型与零极点模型之间可直接进行转换 R(s) C(s) L1= –G1 H1 L2= – G3 H3 L3= – G1G2G3H3H1 L4= – G4G3 L5 = – G1G2G3 L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H3(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G3(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G4(