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自动控制原理演示文稿2–2
退出 退出 5.内反馈线消除规则 内反馈线消除的规则是,消除内反馈前后 保证输入,输出信号关系不变。其方法是, 利用 , , , 的计算 公式及相加点,分支点移动规则。 在闭环系统中, (1)前向通道中传递函数的乘积保持不变; (2)反馈回路中传递函数的乘积保持不变。 退出 5.内反馈线消除规则 内反馈线消除的规则是,消除内反馈前后 保证输入,输出信号关系不变。其方法是, 利用 , , , 的计算 公式及相加点,分支点移动规则。 在闭环系统中, (1)前向通道中传递函数的乘积保持不变; (2)反馈回路中传递函数的乘积保持不变。 退出 例4 试简化系统结构图,并求系统传递函数。 退出 退出 例5 通过方框图变换求取如下 图所示系统的传递函数。 退出 - 退出 解. 方框图变换, 原方框图可变换为 退出 退出 退出 3 信号流图与梅森(Mason)公式 信号流图是一种表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图由节点和支路组成。每一个节点表示系统的一个变量,而每两个节点间的连接支路为该两个变量之间信号的传输关系。信号流向由支路上的箭头表示,而传输关系(增益,传递函数)则标注在支路上。箭头方向相同的支路顺序连接,沿箭头方向而穿过各相连支路的途径,统称为通路。若通路与任一节点相交不多于一次,称开通路;若通路的终点就是通路的起点,且与其它节点相交不多于一次,就称为闭通路(回路)。 若要确定信号流图中输入节点与输出节点间的总增益G(或称二节点间的传递函数),可以应用梅森公式,即 退出 式中,Pk为第k条前向通路的传递函数;n为前向通路总数;△为流图的特征式 为所有不同回路的增益 之和; 为每两个互不接触回路 增益乘积之和 ; 为每三个互不接触回路 增益乘积之和; 为在Δ中除去与第k条前向通路相接触的回路后的特征式,称为第k条前向通路特征 式的余因子。 退出 节点:用以表示变量或信号的点称为节点,用 符号“。”表示。 传输:两个节点之间的增益或传递函数称为传 输。 支路:联系两个节点并标有信号流向的定向线 段称为支路。 源点:只有输出支路,没有输入支路的节点称 为源点,它对应于系统的输入信号,或称为输 入节点。 阱点:只有输入支路,没有输出支路的节点称 为阱点,它对应于系统的输出信号,或称为输 出节点。 退出 输入节点 (源点) 输出节点 (阱点) 输入节点 (源点) 退出 混合节点:既有输入支路,又有输出支路的 节点称为混合节点。 通路:沿支路箭头方向而穿过各相连支路的 途径,称为通路。如果通路与任一节点相交 不多于一次,就称为开通路;如果通路的终 点就是通路的起点,并且与任何其它节点相 交的次数不多于一次,称为闭通路或回路; 如果通路通过某一节点多于一次,那么这个 通路既不是开通路,又不是闭通路。 回路增益:回路中各支路传输的乘积,称为 回路增益。 退出 不接触回路:如果一些回路没有任何公 共节点,就把它们叫做不接触回路。 自回路:只与一个节点相交的回路称为 自回路。 前向通路:如果在从源点到阱点通路上, 通过任何节点不多于一次,则该通路称 为前向通路。前向通路中各支路传输的 乘积称为前向通路增益。 例5 试应用梅森公式求取下图所示方框图的传递函数。 退出 退出 解. 本题信号流图为 1 G1 G2 G3 G4 -H1 -H2 -H3 -H4 1 -1 退出 * 急惊风法 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 1 基本概念 2 结构图及其等效变换 3 信号流图与梅森(Mason) 公式 退出 自动控制系统的组成可以是电气的,机械的,液压的,气动的等等,然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此,通过数学模型来研究自动控制系统,就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律,控制系统的数学模型是通过物理学,化学,生物学等定律来描述的,如机械系统的牛顿定律,电气系统的克希霍夫定律等都是用来描述系统模型的基本定律。 如果描述系统的数学模型是线性的微分方程,则该系统为线性系统,若方程中的系数是常数,则称其为线性定常系统。数学模型可以是标量方程和向量的状态方程。 本章主要讨论的是线性定常系统。我们可以对描述的线性定常微分方程进行积分变换,得出传递函数,方框图,信号流图,频率特性等数学描述。 线性系统实际上是忽略了系统中某些次要因素,对数学模型进行近似而得到的。以后各章所讨论的系统,除第七章外,均指线性化的系统。 退出 控制系统的数学模型 综述 1 基本概念 数学模型: 退出
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