自动控制原理第五章3.pptVIP

[例5-7] 绘制开环传递函数为 的Bode图。 [解] 键入程序 num=1; den=[1,0.1,1]; sys=tf(num,den); bode(sys); grid; * * 5.3 控制系统的频率特性 在绘制各个典型环节频率特性的基础上， 可以绘制控制系统的频率特性。 5.3.1 控制系统开环频率特性的Nyquist图 一个控制系统的开环传递函数可以写成典型 环节的连乘积形式。 举例 一个开环传递函数为 可以将其分解为下列典型环节： 放大环节 一阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 绘制最小相位系统开环频率特性Nyquist图的方法 1 当 时， 放大环节、惯性环节、振荡环节、 一阶微分环节、二阶微分环节的相角均为 。 只有积分环节， 当 时， 相角为 。 如果开环传递函数中含有 个积分环节， 开环频率 特性的Nyquist图在 的起始处幅角为 。 2 当 时， 放大环节的幅值为 ， 积分环节的幅值为 ， 其余环节的幅值均为1。 所以，开环幅频特性的幅值为： 无积分环节 时， 幅值为 ； 有积分环节 时， 幅值为 。 3 开环频率特性的Nyquist图中， 当 时， 切线方向的幅角为 。 其中， 分子的阶数， 分母的阶数。 一般地， 。 4 总之， 当 时， 开环Nyquist曲线沿着 的方向趋向于原点。 当 时， 除了放大环节以外， 其余 各最小相位环节的幅值均为0或 。 由于一般 情况下 ，所以 当 时，开环频率 特性的幅值趋向于0。 【例5-3】 控制系统的开环传递函数为 绘制该系统的开环Nyquist图的大致图形。 Re Im 0 5.3.2 控制系统开环频率特性的Bode图 结论 开环系统的对数幅频特性和相频特性分别是 各个串联环节的对数幅频特性之和与相频特性之和。 【例5-4】 控制系统的开环传递函数为 绘制该系统的开环渐近Bode图。 0.1 1 10 0.1 1 10 20 -20 0 -90 -180 0 放大环节 积分环节 惯性环节 0 0 0 dB 绘制系统开环Bode图渐近特性的步骤 1 将开环传递函数写成典型环节的形式（Bode型）； 2 将所有惯性环节、振荡环节、一阶微分环节、 二阶微分环节的时间常数由大到小排列， 每个时间 常数的倒数对应一个渐近幅频特性的转折频率， 各转折频率由小到大排列。 3 在幅频特性的最左段，即最低频段， 只有放大 环节和积分环节的对数幅频特性不为零， 其他环节 的对数幅频特性均为0dB。 所以该段幅频特性取决于 因子。 对数幅频特性的最低频段（或其延长线）是通 过点 ， 斜率为 的 直线。 串联积分环节的数目。 4 系统开环对数幅频特性的渐近特性是一条连续的 折线， 在每个折点处斜率发生变化。 自左向右斜率的 变化增量视该折点对应的典型环节的类型而定。 具体如下： 惯性环节： -20dB/dec 振荡环节： -40dB/dec 一阶微分环节： +20dB/dec 二阶微分环节： +40dB/dec 5 对数幅频特性的最高频段的斜率为 6 对于阻尼比 或 的振荡环节或二阶 微分环节时， 应该在该环节对应的折点附近对渐近 特性作适当的修正。 7 系统的开环对数相频特性是一条连续、光滑、 渐变的曲线。 最低频段的相角为 。 8 对数幅频特性的每一个折点对应于相频特性的 一个连续、光滑、渐变的过渡。 过渡前后（自左向右） 相角变化的增量视该折点所对应的典型环节的种类 而定。 具体如下： 惯性环节： 振荡环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 9 对数相频特性的最高频段的相角为 。 10 在系统的开环传递函数中， 若有非最小相位环节， 则应单独计算非最小相位环节的转折频率和转折前后 对数幅频特性与相频特性的增量。 再按照上述方法 绘制到Bode图中去。 11 在系统的开环传递函数中， 若有滞后环节 ， 则它对于对数幅频特性没有影响， 只需作出滞后环节 的相频特性， 与其他环节的相频特性相加即可。 【例5-5】 控制系统的开环传递函数为 绘制系统的渐近开环对数幅频特性和