自动控制理论5–6频域︰动态分析.pptVIP

由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以， 工程上提出的指标往往都是时域指标。 研究表明，对于二阶系统来说，时域指标与频 域指标之间有着严格的数学关系。而对于高阶系统来 说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲 线来表达它们之间的相互联系。 一、时域动态性能指标 、 与开环频域指标 、 ωc的关系 1．二阶系统 （1） 与 之间的关系 开环传递函数 幅频特性： 令 求得 所以相位裕量： 当0＜ ＜600 时， 与 为近似直线关系，下图中虚 线所示，此时 =100 结论： 对于二阶系统来说， 越小， 越大； 越 大， 越小。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以 及调节时间太长，一般取： 300 ≤ ≤700 （2） 与 、 之间的关系 因为 将 代入上式 可以看出：ζ确定以后，增益剪切频率ωc大 的系统，过渡过程时间 短，而且正好是反比 关系。 2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难 以找到准确的关系式。介绍如下两个经验公式： 式中 可以看出，超调量 随相位裕度 的减小而增大； 过渡过程时间 也随 的减小而增大，但随ωc的增大 而减小。 结论 由上面对二阶系统和高阶系统的分析可知， 系统开环频率特性中频段的两个重要参数 ? 、 ωc，反映了闭环系统的时域响应特性。所以可 以这样说： 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 例：一系统 试估算该系统的时域性能指标。 解：开环放大系数K=250 20lgK=20lg250=48(db) 各环节的转折频率 图中ωc=12s-1，它是最小相位系统，故相位裕量： =1800+φ（ωc）=1800+（-tg-10.02?12-tg-10.025?12 -tg-111.8?12+tg-10.59?12-900） =1800+(-13.50-16.70-89.60+820-900)=52.20 所以，闭环系统的最大超调量σp及过渡过程时间 ： 二、时域指标与闭环频域指标的关系 闭环频域指标： （1）零频幅值M0： ?=0时闭环幅值。 （2）谐振峰值Mr： 闭环幅频最大值。 （3）谐振频率?r： 谐振峰值时频率。 （4）系统带宽?b： 闭环幅值减小到0.707 M0时的频率。0????b，称为系统带宽。 （5）剪切率：M(?) 在?b处的斜率。反映了系统的抗干扰能 力，斜率越大，抗干扰能力越强。 通常用Mr和?b（或?r）作为闭环系统的频域动态指标。 1. 二阶系统 1）?p与Mr的关系 谐振频率为： 谐振峰值： 可见，Mr与?成反比。相同 的?，Mr较高，超调量?p也 大，且收敛慢，平稳性及 快速性都差。当Mr=1.2?1.5时， 对应?p =20?30%， 可获得适度的振荡性能。若出现 Mr2，则与此对应的?p 可高达40%以上。 2）ts与?b的关系 根据带宽定义，在频率?b处，系统的频率幅值为 解出?b与?n 、? 的关系为 由 得到 对于给定?，ts与?b成反比。如果系统带宽大，则 说明系统 “惯性” 小，动作迅速，ts也小。 还可找到 Mr 、 ?r 、 ?b的关系，所以有时也用?r 反映系统的快速性。 2. 高阶系统 对于高阶系统、难以找出确切关系。研究表明，? 较小时，工程上常用经验公式 （350≤?≤900） 闭环频域指标又可表示为形式： ?p =0.16+0.4(Mr-1) (1? Mr ?1.8) 和 式中 K=2+1.5(Mr -1)+2.5(Mr -1)2 (1? Mr ?1.8) 表明高阶系统的 ?p 随着Mr 增大而增大。过渡过程 时间ts 随Mr 增大而增加，随?c