自动控制学理论第2章.pptVIP

数学模型的定义 机械旋转系统 几个重要的拉氏变换 例1： 例2：求 的逆变换。 解： 二、常用术语 输入节点：只有输出支路的节点 输出节点：只有输入支路的节点 混合节点：既有输出支路，又有输入支路的节点 传 输： 两个节点之间的增益叫传输。 前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点只通 过一次的通路称为前向通路。 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积 回 路： 通路的起点就是通路的终点，并且与其它节点相交 不多于一次的闭合通路叫回路。 回路增益：回路中，所有支路增益的乘积。 不接触回路：指相互间没有公共节点的回路。 . G(s)=G1(s)+G2(s) 环节并联 反馈联接 C(s)=G 1(s)*[R(s) ± G 2(s)*C(s)] 整理得 请注意这里的符号！ 基于方框图的运算规则 引出点 的移动 相加点 的移动 相加点的变位 化简示例1 第七节 信号流程图 一、基本概念 信流图是线性代数方程组结构的一种图形表达。 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来 描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一 种信号传递网络。 节点 表示变量或信号，其值等于 所有进入该节点的信号之和。 支路 连接两个节点的定向线段，用 支路增益（传递函数）表示方 程式中两个变量的因果关系。 支路相当于乘法器。信号在支 路上沿箭头单向传递。 通路 沿支路箭头方向穿过各相 连支路的路径。 一、信号流图的组成要素及其术语 输入节点 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 输出节点 输入节点 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，引出信号为输出节点。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的 闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回 路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 X2、X3 X3、X4 X5 二、信号代数运算法则 * 数学模型： 描述系统变量间相互关系的动态性能的运动方程 解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 实验法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 建立数学模型的方法： 第二章 线性系统的数学模型 数学模型的形式 时间域： 微分方程差分方程 状态方程 复数域： 传递函数 结构图 频率域： 频率特性 §2-1 线性系统的输入-输出时间函数描述 线性系统的输入-输出微分方程 描述的建立 p11例2-1 m-K-f系统 ?线性：迭加性、比例性 ?定常 微分方程的一般形式： R-L-C 系统 指数函数 三角函数 单位脉冲函数 单位阶跃函数 单位速度函数 单位加速度函数 幂函数 §2-2 线性系统的输入-输出传递函数描述 拉氏变换的计算 拉氏变换及其反变换 幂函数的拉氏变换 阶跃函数的拉氏变换 斜坡函数 单位速度函数的拉氏变换 单位脉冲函数拉氏变换 抛物线函数 单位加速度函数拉氏变换 1/(s+a) t coswt 1/s 1(t) sinwt 1 δ(t) F(s) f(t) F(s) f(t) 拉氏变换的主要运算定理 线性定理 微分定理 积分定理 位移定理 延时定理 卷积定理 初值定理 终值定理 拉氏反变换 2. 拉式反变换——部分分式展开式的求法 （1）情况一:F(s) 有不同极点,这时,F(s) 总能展开成如下简单的部分分式之和 （3）情况3:F(s)有重极点,假若F(s)有L重极点 ,而其余极点均不相同。那么 （2）情况2:F(s)有共轭极点 例2： §2-2 线性系统的输入-输出传递函数描述 零初始条件下：线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 则零初始条件下，对上式两边取拉氏变换，得到系统传递函数为 则微分方程为： 对上式进行零初始条件下的拉氏变换得 例1：RC电路如图所示 依据：基尔霍夫定律 消去中间变量 §2-4 典型环节的数学模型 比例 环节 如：刚性杠杆、理想运放、上述线性化励磁环节 特征：输入输出成比例，不失真，无延迟 惯性环节 如：R-C、R-L、特征：输出不能立即跟随输入的变化,T越大，响应越慢。 T--惯性