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自动控制理论 第五章 线性系统的频域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第十八讲 系统开环频率特性的绘制 主要内容 第三节 系统开环频率特性的绘制 一、系统开环 Nyquist图的绘制 1、系统开环 Nyquist图及绘制 2、系统开环 Nyquist图的一般形状 二、系统开环 Bode图的绘制 三、系统开环 Nichols图的绘制 一、系统开环 Nyquist图的绘制 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式： 幅频特性 =组成系统的各典型环节的幅频特性之乘积。 相频特性 =组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 绘制的一般方法： 1、ω=0时， A(0)、 ?(0)； 2、 ω= ∞时， A(∞)、 ?(∞)； 3、补充必要的特征点(如与坐标轴的交点) 4、根据A(ω)、 ?(ω) 的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。 1、系统开环 Nyquist图及绘制 【例1】已知系统的开环传递函数为： 试绘制系统的开环Nyquist图。 【解】 系统的开环频率特性为： 【例2】开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 【解】 系统的开环频率特性为： 2、系统开环 Nyquist图的一般形状 0型系统（v = 0） 0型系统Nyquist图 I型系统（v = 1） I型系统Nyquist图 II型系统（v = 2） II型系统Nyquist图 开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线起自幅角为－v90°的无穷远处。 n m时，Nyquist曲线终点幅值为 0 ， 而相角为－(n－m)×90°。 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式； 幅频特性 =组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和。 相频特性 =组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 二、系统开环 Bode图的绘制 【例3】已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 系统开环包括了五个典型环节 ω2=2 rad/s ω4=0.5 rad/s ω5=10 rad/s Bode图的特点 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v斜率为－20v dB/dec； 注意到最低频段的对数幅频特性可近似为L(?)=20lgK-20vlg? 当ω＝1 rad/s时，L(ω)=20lgK； 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率； 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，- 20dB/dec ； 振荡环节， - 40dB/dec； 一阶微分环节，+20dB/dec ； 二阶微分环节，+40dB/dec。 开环系统Bode图的绘制步骤和方法 将开环传递函数表示为典型环节的串联； 确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上； 计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线。 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率； 对惯性环节，- 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性； 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 【例4】 已知系统的开环传递函数试绘制系统的开环Bode图。 第一步：把开环传递函数分拆成型环节，并求出各典型环节对应的转转频率。 【解】 第二步：把各典型环节对应的转转频率按从小到大的顺序排列，并在坐标轴上标出相应位置。 对应惯性环节 对应一阶微分节 对应振荡环节 第三步：确定低频段 确定一个点 确定低频段的斜率 第四步：向右延伸，每碰到一个转折频率，折现的斜率改变一次。 - 20dB/dec - 40dB/dec - 20dB/dec - 60dB/dec 【例5】 已知系统的开环传递函数试绘制系统的开环Bode图。 【解】 第一步： 第二步：把各典型环节对应的转转频率按从小到大的顺序排列，并在坐标轴上标出相应位置。 对应振荡环节 对应一阶微分节 对应惯性环节 第三步：确定低频段 确定一个点 确定低频段的斜率 第四步：向右延伸，每碰到一个转折频率，折现的斜率改变一次。 - 20dB/dec - 60dB/dec - 60dB/dec - 80dB/dec 自动控制理论 第五章 线性系统的频域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院