自动控制理论第3章.pptVIP

建议： 课前要预习 课后要复习 上课积极思考并回答问题 第三章　控制系统的时域分析 分析控制系统的步骤 建立模型 分析控制性能 分析控制系统的方法 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 系统的时域分析法 求c(t)的方法 控制系统时域响应的组成 瞬态响应 Transient Response 系统的动态性能 稳态响应 Steady_state Response 系统的稳态精度 3.1 典型的试验信号 Typical test signals 数学表达式要简单 易于在实验室中获得 能代表系统的实际输入信号 五种典型的试验信号 阶跃信号 （Step function）位置 斜坡信号 （Ramp function） 速度 等加速度信号 （Acceleration function）抛物线 脉冲信号 （Impulse function） 正弦信号 （Simusoidal function） 如何选择试验信号 如果控制系统的输入信号是 突变的量 如突然受到恒定输入作用或突然的扰动 阶跃信号 是随时间线性增长的函数 斜坡信号 瞬时冲击量 脉冲信号 一阶系统时域分析 表3-1一阶系统对典型输入信号的响应 例1.一阶系统的结构图如图所示， (1)若kt=0.1，试求系统的调整时间ts； (2)如果要求ts 0.1秒，试求反馈系数kt应取多大？ 解：系统的闭环传递函数 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 误差分析 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν 小结 典型输入信号 二阶系统暂态响应及暂态性能指标的计算 闭环主导极点 线性定常系统稳定的充要条件及劳斯稳定判据 稳态误差的计算与分析 改善系统暂态性能的方法： ①在系统中加入比例微分环节 ②在系统中加入速度反馈环节 以上两种方法都可以增大阻尼比，减小超调量和调整时间。 闭环主导极点:如果系统传递函数中距离虚轴最近的闭环极点，其实部仅有其他极点实部的或更小一些，并且该闭环极点附近无闭环零点，则可认为系统的响应主要由该极点决定。 线性系统的稳定性取决于系统的内部结构，而与外部输入无关。 劳斯稳定判据： ①线性系统稳定的充要条件是:特征方程式的各项系数都大于零，且劳斯表左端第一列各系数都大于零。 ② 如果劳斯表中第一列系数的符号发生变化，则系统不稳定，且第一列元素正负号的改变次数等于特征方程式的根在平面右半部分的个数。 ③劳斯表中两种特殊情况 (a)劳斯表中某一行第一列的元素为零，但其余各项不为零或没有其余项。 (b) 如果劳斯表中某一行中的所有元素都为零，则表明系统存在大小相等符号相反的实根和（或）实部相反的共轭复根（包括纯虚根）。 劳斯稳定判据不仅可以用来判断系统的稳定性，而且可以确定稳定时系统中某些参数的取值范围。 线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程式的所有根（即闭环传递函数的极点）全部为负实数或为具有负实部的共轭复数，也就是所有的极点均应位于平面虚轴的左侧。 减小稳态误差的方法 ①增大系统的开环增益（即开环放大系数）； ②增加系统开环传递函数中积分环节的个数； ③采用前馈补偿的方法。 二阶系统的暂态性能: 典型传递函数为 上升时间 峰值时间 超调量 调节时间 或 稳态误差 当系统的输入信号为 时, 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 扰动稳态误差 系统的总稳态误差 [例 3-1] 已知单位反馈随动系统如图所示。若 ， 。试求： （1）典型二阶系统的特征参数 和 ； （2）暂态性能指标 和 ； （3）欲使 ，当 不变时， 应取何值。 解： [题意分析] 这是一道典型二阶系统求性能指标的练习题。关键是要抓住二阶系统闭环传递函数的标准形式与特征参数和的对应关系，然后由对应公式去求性能指标。 1．由系统结构图可求出闭环系统的传递函数为 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅