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第6章刚体平面运动分析
第6 章 刚体的平面运动分析
6－1 图示半径为r 的齿轮由曲柄OA 带动，沿半径为R 的固定齿轮滚动。曲柄OA 以等角加速度 绕
轴O 转动，当运动开始时，角速度 = 0 ，转角 = 0 。试求动齿轮以圆心A 为基点的平面运动方程。
0 0
解：xA (R r) c os （1）
y A (R r) sin （2 ）
为常数，当t = 0 时， = = 0
0 0
1 2
t （3 ）
2
起始位置，P 与P0 重合，即起始位置AP 水
平，记OAP ，则 AP 从起始水平位置至图示
AP 位置转过
A
因动齿轮纯滚，故有CP CP ，即 习题6-1 图
0
R r
R R r
， A （4 ）
r r
将（3 ）代入（1）、（2 ）、（4 ）得动齿轮以A 为基点的平面运动方程为：
2
x A (R r) cos t
2
2
y A (R r) sin t
2
1 R r 2
A t
2 r
6－2 杆AB 斜靠于高为h 的台阶角C 处，一端A 以匀速v0 沿水平向右运动，如图所示。试以杆与铅
垂线的夹角 表示杆的角速度。
解：杆AB 作平面运动，点C 的 B B
速度 vC 沿杆AB 如图所示。作速度 P
vC 和 v0 的垂线交于点P ，点P 即为 C C
AB
杆AB 的速度瞬心。则角速度杆AB vC
为 h h
2 A vo A v0
v v cos v cos
0 0 0
AB
AP AC h
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