第六章控制系统的设计和校正解释.pptVIP

第六章 控制系统的校正 §6.1 概 述 在控制系统中引入附加装置（常称为校正装置）使控制系统的性能满足给定的指标。 二.系统的校正方式 4.干扰补偿 四.串联滞后校正的步骤 §6.7 PID控制规律 PID控制器——由比例环节、积分环节和微分环节组成的串联校正网络。 一. 比例控制（P） 例 对下面系统的P、I、D控制作用进行分析。 (2) 积分调节作用分析（PI控制） (3) 微分调节作用分析（PID控制） (3) 画校正装置的对数幅频特性曲线，并写出其传函。 根据串联校正特点： Lc(ω)＝L期望(ω)－ L(ω) 根据所绘制的校正装置的Bode图，可得其传递函数： 即 L(ω) 20 40 -20 0.01 ωc －20dB －40dB 0.1 1 10 －60dB 60 80 2 6 45 3.5 0.7 ω2 －20dB －40dB ω1 ω3 ω4 －40dB 0.014 105 L期望(ω) -40 Lc(ω) (4) 验证校正后系统的相位裕量 满足性能指标要求，校正结束。 numg=180; deng=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.167 1])); [num1,den1]=cloop(numg,deng); t=0:0.1:20; subplot(2,1,1) step(num1,den1,t),grid numc=conv([180],[1.43 1]); denc=conv([1 0],conv([0.167 1],conv([71.4 1],[0.0095 1]))); [num2,den2]=cloop(numc,denc); subplot(2,1,2) step(num2,den2,t),grid [mag1,phase1,w1]=bode(numg,deng); [Gm1,Pm1,wq1,wc1]=margin(mag1,phase1,w1) [mag2,phase2,w2]=bode(numc,denc); [Gm2,Pm2,wq2,wc2]=margin(mag2,phase2,w2) §6.7 反馈校正 反馈校正是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节。其结构框图为： 反馈校正的优点： (1) 反馈校正能有效地改变被包围环节的动态结构和参数； (2)在一定条件下，反馈校正装置的特性可以完全取 代被包围环节的特性。 用频率特性法设计反馈校正 分 析 局部反馈部分的传递函数为 整个系统的开环传递函数为 频率特性： 若选择结构参数，使 此时，系统的特性几乎与被反馈包围的环节G2(jω)无关，校正装置起作用。 或 当 或 此时，反馈校正几乎不起作用。 结论 例6－8 试确定图示系统满足下列性能指标时的反馈校正装置，要求相角裕量 ，幅穿频率10ωc30 ， 速度误差系数Kv =200 。 解 （1）根据稳态精度的要求，确定开环增益K，绘制未校正系统的开环对数幅频特性曲线L0(ω) ，求出未校正时的有关指标。 令K＝ Kv＝200 ，未校正系统开环传递函数为： 频率特性为： 转折频率为：ω＝10、100 rad/s 当ω＝1时，L(ω)＝20lgK＝20lg200＝46dB L(ω) 20 40 -20 0.1 ωc －20dB －40dB 1 10 －60dB 60 80 46 100 L(10)＝46-20lg10=26dB L(ωc)＝26－40（lgωc －lg10）＝0 ωc= 44.7 （2）按系统性能要求绘制期望对数幅频特性L期望(ω)： 低频段：根据稳态误差要求与未校正系统低频段重合。 中频段：斜率为－20dB/dec，取幅穿频率 ＝25rad/s 低频到中频过渡段：斜率为－40dB/dec 转折频率ω2＝8 ω1＝1 中频到高频过渡段：取交点频率为转折频率 ω3＝80 L0(ω) 20 40 -20 0.1 ωc －20dB －40dB 1 10 －60dB 60 80 46 100 8 ω2 ω1 ω3 －40dB －20dB L期望(ω) （3）确定反馈校正装置： 开环传递函数为： 频率特性为： 频率特性为： 采用近似分析方法，即 当 ， 式中： 对数幅频特性关系为： 频率特性为：