哈工大自控实验二—典型环节时域响应与稳定性重点.docVIP

Harbin Institute of Technologyb/;;/ 自动控制理论 实验报告 院系： 电气工程及自动化学院 班级： 姓名： 学号： 实验名称：典型环节的时域响应 和稳定性分析 同组人： 实验时间： 2015年10月29日 哈尔滨工业大学 2015年 实验二 典型环节的时域响应和稳定性分析 一、实验目的 1、研究二阶系统的特征参量（）对过渡过程的影响。 2、研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性。 3、熟悉Routh判据，用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析。 二、实验设备 Pc机一台，TD-ACC+教学实验系统一套 实验原理及内容 典型二阶系统 结构框图 模拟电路图 理论分析 系统的开环传递函数： 系统的开环增益： 实验内容 先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，与理论分析值比较。 当 ， ， ， 时 系统的开环传递函数为： 系统的闭环传递函数为： 系统闭环传递函数标准式为： 二式比较得： ， ， 当R=10k时： 0 ＜ ＜ 1 当R=20k时： 0 ＜ ＜ 1 当R=40k时： 当R=100k时： ＞ 1 典型的三阶系统稳定性分析 结构框图 模拟电路图 理论分析 系统的开环传递函数为： 系统的特征方程为 实验内容 实验前由Routh判据得Routh行列式为： 1 20 12 20 K （20-5K/3） 0 20 K 0 为了保证系统稳定，第一列各值应为正数，所以有： 得： 0 ＜ ＜ 12 R ＞ 41.7 系统稳定 = 12 R = 41.7K 系统临界稳定 ＞ 12 R ＜ 41.7k 系统不稳定 其中： 系统稳定（衰减振荡 ） 系统临界稳定（等幅振荡） 四、实验步骤及要求 1、按图典型二阶环节的模拟电路图将线连接好。检查无误后开启设备电源。 2、将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”。将信号形式开关设在“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输入的方波幅值小于5V，周期为10s左右。 3、典型二阶系统瞬态响应 1）按二阶系统模拟电路图接线，将步骤1中的方波信号接至输入端 2）取R=10k，用示波器观察二阶系统响应曲线C（t），测量并记录性能指标、、及系统的稳定性，并将测量值和理论计算值进行比较。 4、典型三阶系统的稳定性 1）按三阶系统模拟电路图接好线，将步骤1中的方波信号接至输入端。 2）改变R值，观察系统响应曲线，使之系统稳定（衰减振荡）、系统临界稳定（等幅振荡）、系统不稳定（发散振荡），分别记录与之对应的电阻R值。并将测量值和理论计算值进行比较。 数据处理及实验结果分析 5.1 二阶振荡系统 实验结果如图5-1~图5-5所示。从图5-1可以看出，当时，，，，从图5-2可以看出。从图5-3可以看出，当时，，，，从图5-4可以看出，当时，，，不存在，。从图5-5可以看出，当时，，、不存在，。 5-1 二阶振荡系统实验 5-2 二阶振荡系统实验 5-3 二阶振荡系统实验 5-4 二阶振荡系统实验 5-5 二阶振荡系统实验 不同阻尼比时性能指标、、的计算 （1）当时，，为欠阻尼状态，，，。以上计算值均与测量值基本相符。 （2）当时，，为欠阻尼状态，，，8。以上计算值均与测量值基本相符。 （3）当时，，为临界振荡状态，，不存在。 （4）当时，，为过阻尼状态，，不存在。 5.2 三阶振荡系统的稳定性 实验结果如图5-6,5-7和5-8所示。从图5-6可看出，此时系统为不稳定状态，测得R=20.0k。 从图5-7可看出，此时系统为临界稳定状态，测得R=29.0k。从图5-8可看出，此时系统为稳定状态，测得R=34.7k。 图5-6 三阶振荡系统的稳定性实验 图5-7 三阶振荡系统的稳定性实验 图5-8 三阶振荡系统的稳定性实验 2、理论分析系统的稳定性条件