机机器人运动学 第九讲.ppt

第4章 机器人动力学 4.1 引言 为什么要研究机器人的动力学问题？ 1、机器人的运动是由作用关节上的力矩或其他力或力矩的作用结果。 2、力或力矩的作用将影响机器人的动态性能。 机器人动力学研究内容： 正问题：已知作用在机器人机构上的力和力矩，求机器人机构各关节的位移、速度、加速度 反问题：已知机器人机构各关节的位移、速度和加速度，求作用在各关节上的驱动力或驱动力矩 。 4.1 引言 机器人动力学研究方法 目标：根据机器人机构的结构特点、运动学和动力学关系，提出通用、快捷的建立动力学方程的方法。 数学工具：矢量方法、张量方法、旋量方法及矩阵方法等。 力学原理：牛顿－欧拉方程、能量守恒定理、达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程、动量矩定理、哈密尔顿原理、凯恩方程等。 4.2 牛顿—欧拉方程法 牛顿—欧拉方程 刚体随质心的平动可以用牛顿方程，绕质心的转动可以用欧拉方程分别建立其力学模型。 牛顿方程和欧拉方程是建立在牛顿第二定律基础之上的，即通过力、力矩，动量和动量矩等物理量来描述刚体的动力学性能。 牛顿方程和欧拉方程都涉及到质量及其分布，我们先复习一下转动惯量的计算。 4.2 牛顿—欧拉方程法 如图4-1所示，设刚体的质量为 ，以质心为原点的刚体坐标系 下的惯量张量 由六个量组成，表示为： 4.2.1 惯量张量Inertia Tensor 惯量张量中的元素 称为惯量矩(Mass moments of inertia)，而具有混合指标的元素称为惯量积(Mass products of inertia)。 对于给定的物体，惯量积的值与建立的坐标系的位置及方向有关；如果我们选择的坐标系合适，可使惯量积的值为零。这样的坐标系轴称为主轴（Principle axes）,相应的惯量称为主惯量。事实上，主惯量是惯量张量的三个特征值。 4.2.1 惯量张量 平行轴定理（Parallel-axis theorem）: 已知相对于某一原点位于物体质心坐标系{C}的惯量张量，坐标系{A}平行于坐标系{C}，则相对于{A}坐标系的惯量张量为： 4.2.2 牛顿—欧拉方程 我们假设机器人的每个杆件都为刚体，为了运动杆件，我们必须加速或减速它们，运动杆件所需要的力或力矩是所需加速度和杆件质量分布的函数；牛顿方程和用于转动情况的欧拉方程一起，描述了力（力矩）、惯量和加速度之间的关系。 4.2.2 牛顿—欧拉方程 如图4-1所示，假设刚体的质量为 ，质心在C点，质心处的位置矢量用 表示，质心处的加速度用 表示，绕质心的角速度用 表示，绕质心的角加速度为 ，根据牛顿方程可得作用在刚体质心C处的力为： 4.2.2 牛顿—欧拉方程 根据欧拉方程作用在刚体上的力矩为： 4.2.3 加速度计算 我们已经学习了牛顿-欧拉方程，如何把它们用于具有链式结构特点的机器人上？ 1、速度和加速度计算 1）、线加速度 我们知道，C点的加速度为： 4.2.3 加速度计算 用i+1坐标系表示的其原点加速度为： 4.2.4 作用力和力矩 计算出每个杆件质心的加速度后，我们可以应用牛顿-欧拉方程来计算作用在每个杆件质心的惯性力和惯性力矩。 根据牛顿-欧拉方程，有： 4.2.4 作用力和力矩 4.2.4 作用力和力矩 4.2.4 作用力和力矩 4.2.4 作用力和力矩 4.2.4 作用力和力矩 i杆件需要的关节力矩为相邻杆件作用于它的力矩的Z分量，即： 4.2.4 作用力和力矩 向前递推：i: 0→5 4.2.4 作用力和力矩 引力对杆件作用的影响可以通过设 置 来实现，这里，G为引力常数。 上面给出了关节型机器人的动力学计算方法，对于移动关节可以推导相应的方程。 对一些相对简单的问题，用上述方法，也可能得到闭式解析结果。 上述递推算法是一种通用算法，可以用于任意自由度数的关节型机器人。 4.2.5 应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程 4.2.5 应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程 4.2.5 应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程 4.2.5 应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程 4.2.5 应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程 4.2.5 应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程 4.2.5 应用牛顿—欧拉方程法建立机器人机构动力学方程 例2：如图所示为两杆平面机器人，为了简