江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第6章解说.ppt

对应于定理6.2.2 所述的全维状态观测器第二种算法，降维状态观测器的设计也有类似的第二种设计方法，可由如下定理给出。 定理6.3.2 对于式(1)所示的完全能观测系统(A, B, C)，其中, rankC=q，构造(n－q) 维线性时不变系统。 (17) 其中，F，G和H分别为n×n，n×q，n×p 的待定常数矩阵。式(17) 可用作式(1) 的降维数状态观测器的充分必要条件是，存在一个(n－q)×n的满秩矩阵T，使得 为非奇异 此定理所给出的降维观测器所满足的条件，也同时就是计算状态观测器各个矩阵系数的方法。设计观测器时，根据性能要求，确定F，取一个T矩阵使得 且成立： （1）TA－FT=GC；（2）H＝TB； （3）F的全部特征值具为负实部。 由此可得被观测状态的估计值为: 非奇异，再由定理中的条件（1）和（2）求出G 和 H，即可由式 (17) 和式 (18) 构成 (n－q) 维状态观测器。 (18) 6.4 基于观测器的状态反馈系统 前一章讨论的状态反馈是在状态变量可直接测量的基础之上的。当状态变量不能直接获取时，要实现状态反馈，就要用状态观测器对系统的实际状态进行估计，并用状态变量的估计值替代实际状态变量来实现状态反馈。然而，前述状态反馈是针对真实状态而设计的，用估计的状态来替代实际状态实现状态反馈和用真实的状态有些什么异同呢？下面就来讨论这一问题。 为使系统能控能观的，其中A，B，C分别为n×n，n×p和q×n维常阵。 设被观测的受控系统 (19) 按前一章的讨论，可用状态反馈控制律u ＝v＋Kx实现系统特征值的任意配置，如果x不能直接获取，要实现状态反馈，就要构建一个状态观测器对x进行估计。下面以全维状态观测器来讨论观测器和状态反馈组合的复合系统，降维观测器同理。设全维观测器的状态方程为 : (20) 其中，M是n×q 矩阵。如果用观测器的状态 替代x， 采用控制律 构成状态反馈系统，由此构成由状态观测器和原被观测的受控系统组合而成的复合系统，如下图所示。 图4 带有状态观测器的状态反馈控制系统结构 将原系统和观测器系统组合在一起，并且其输入输出信号也相互连接，相互关联，由此自然会想到三个问题：（1）用 替代 x 后仍按照真实状态进行反馈设计，所配置的极点是否一样？ （2）状态观测器的特征值与状态反馈所配置特征值是否相互影响？（3）系统增加了观测器后，对其传递函数矩阵有什么影响？下面来进行具体的分析。 令估计误差 ，则其被观测系统状态方程为 (21) 观测器状态方程为 将 代入上式，得 再将式(21)代入上式，得到观测器估计误差 的动态方程为 (22) 用 替代 x 进行状态反馈，闭环系统相当于多了一个等效的输入驱动项 ，它是由观测误差引起的。而闭环系统的系统矩阵与直接用实际状态进行状态反馈所得到的闭环系统是一样的，仍然是 ，特征值仍由K来任意配置，且极点配置过程和结果都与用真实状态反馈一样的，不受状态观测器的影响。 由式（22）也可看出，观测器的状态 被用来反馈到被观测系统的输入端后，观测器误差的动态方程和未实施反馈前的误差动态方程是一样的，其系统矩阵仍然是 ，也就是说，仍然可M对观测器进行任意极点配置，且极点配置过程和结果也一样。 上述两点说明，基于观测器的状态反馈，其反馈闭环的极点和观测器的极点可按照真实状态反馈一样分别独立进行任意配置，互不影响。 从 的动态方程可知，选择M使观测器的特征值在负半 s 平面离虚轴足够远，则 按照 的规律迅速趋于零。因此式（21）中的 项只在系统初始的一段时间内起作用。而随着时间的推移， 衰减到可忽略不计。随后的动态运行规律和真实状态反馈系统的状态动态是一样的，完全由被观测系统的特征值和输入驱动所确定。 还可以将被观测系统和观测器系统合并起来看成一个2n阶的复合系统来进行考察。将式（21）和（22）合并在一起，其状态方程为： 由此得整个复合系统的特征多项式为 (23) 由此可见，整个系统的特征值集合是A－BK的特征值集合与A－MC的特征值集合的并集，状态观测器的特征值不受其反馈的影响。在特征值配置方面，状态反馈的设计和状态观测器的设计可以各自独立的进行。该性质通常被称为卡尔曼分离特性。 再来考察用状态观测器估计的状态实现状态反馈后整个系统从输入v 到输出 y 的传递