第5章节 线性system的频域剖析法”.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 频率特性 5-2 典型环节与开环系统频率特性 用渐进特性表示对数幅 频特性存在误差： ①确定起点（ω=0+）和终点（ω=∞） 。 例5-2 设系统开环传递函数为 K，T1，T2均大于0，试绘制概略开环幅相曲线。 解：典型环节分解 一个比例环节，一个积分环节， 两个惯性环节。 比例环节 惯性环节 对任意幅值和相角都为定值。 开环幅相曲线的起点： 终点： 积分环节 ②确定与实轴的交点。 ③确定变化范围。 系统的开环频率特性： 令虚部为零： 得： 比例5-1增加一相角恒为-90o的积分环节，故系统的开环幅相曲线从-90o到-270o单调变化，故曲线在第二、三象限。 j V=1 V=2 V=3 结论：积分环节数每增加1，曲线绕原点旋转-90o。 * * 应用频率特性研究线性系统的经典方法。 时域分析法—时域数学模型—微分方程 复域分析法—复域数学模型—传递函数 （劳斯判据、根轨迹等） 频域分析法—频域数学模型—频率特性 频率特性反映了正弦信号作用下系统响应的性能。 主要内容： 频率特性的基本概念和频率特性曲线绘制方法； 频域稳定判据和频域性能指标的估算。 1 频率特性的基本概念 以RC滤波网络为例： R C i ui uo ui A uo A’ 设电容C的初始电压为uo0,取输入信号为正弦信号 当uo为稳态时，记录曲线为 可见，RC网络的稳态输出仍为正弦信号。特点为：频率与输入信号的频率相同；幅值较输入信号有一定衰减；相位存在一定延迟。 R C i ui uo 取拉氏变换并代人初始条件得： RC滤波网络的微分方程： T=RC为时间常数。 再由拉氏反变换求得： 推导过程不要求。 稳态分量： 幅值比 相位差 为了得到频率特性的定义，我们将其与传递函数联系起来。 RC网络的传递函数为： 取s=jω，则： 将其用向量表示： 结论： 幅值比A(ω)为传递函数G(jω)的幅值 。 相位差φ(ω)为传递函数G(jω)的相角 。 这样输出对于输入的变化可用传递函数来描述： 频率特性的定义 谐波输入下， 输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比A(ω)为幅频特性； 输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的相位之差φ(ω)为相频特性； 其指数表达形式为 为系统的频率特性。 频率特性的性质：与传递函数一样，频率特性也是一种数学模型。它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。当系统结构参数给定了，则系统的频率特性也完全确定。 2 频率特性的几何表示法——频率特性曲线 1）幅相频率特性曲线（幅相曲线或极坐标图） ① 对于任一给定的频率ω，频率特性值为复数，因此幅相曲线是以横轴为实轴，纵轴为虚轴的复数平面上的一条曲线。 ② 幅频特性A(ω)为ω的偶函数，相频特性φ(ω)为ω的奇函数，因此幅相曲线(ω:0→+∞)时的部分与(ω:0→-∞)时的部分关于实轴对称。 ③ 幅相曲线中用小箭头表示ω增大时曲线的变化方向。 ω=0 ω=∞ 1/2 右图为RC网络的幅相曲线 2）对数频率特性曲线（伯德曲线或伯德图） 包括对数幅频曲线和对数相频曲线。 ① 对数频率特性曲线的横坐标按lgω分度，单位为弧度每秒(rad/s)。 ② 对数幅频曲线的纵坐标按 线性分度，单位为分贝(db)。 ③ 对数相频曲线的纵坐标按φ(ω)线性分度，单位为度(o)。 构成半对数坐标系。 例如：RC网络取T=0.5时的对数频率特性曲线。 （ P168 图5-7 ） 关于对数频率特性曲线的说明 ① 横坐标按lgω分度，可实现横坐标的非线性压缩，便于在较大的频率范围内反映频率特性的变化。 线性分度：当变量增大或减小1倍时，坐标间距离变化一个单位长度。 对数分度：当变量增大或减小10倍（称为十倍频程）时，坐标间距离变化一个单位长度。 关于对数频率特性曲线的说明 对数幅频 对数相频 ② 纵坐标的分度，可将幅值的乘除运算化为加减运算，简化曲线的绘制。 关于对数频率特性曲线的说明 (dB) ω =0不可能在横坐标上表示出来； 只标注ω的自然对数值。 1 典型环节 1）概念 根据开环零极点可将分子和分母多项式分解成因式，将因式分类，即得到典型环节。 典型环节分为两大类：最小相位环节和非最小相位环节。 （ P169 ） 2）用途 设典型环节的频率特性为： 根据典型环节的概念，可将开环传递函数表示为N个典型环节串联的形式。 则开环系统的频率特性为： 则系统的开环幅频特性 和开环相频特性为： 则系统的开环对数幅频特性为： 可见，了解了