哈尔滨工业大学结构动力学第一次课.pptVIP

例4: 图示OA杆在平衡 位置 作微幅摆动，试建立其振动微分方程 取OA杆为研究对象，选⊙为广义坐标，由动量矩定理： 动量矩定理 例5: 重mg圆柱，半径r，在半径R弧面上无滑动滚动，求运动方程 拉格朗日方程 取⊙为广义坐标： 动能为 势能为 带入拉格朗日方程： 得运动方程： 即： 在实际工程系统中，常常会有多个弹性元件（弹簧）以各种形式组合在一起的情况，其中最典型的是并联和串联两种形式，分别如图（a）和（b）所示。 ? 弹簧等效刚度 弹簧的组合 串联弹簧的刚度等于每个弹簧刚度倒数和的倒数 ? 弹簧等效质量 弹性元件质量不能忽略时，利用等效质量，将质量折算到质量块上，弹性元件仍看作无质量的。 1.3 无阻尼自由振动 自由振动---由初位移、初速度引起的,在振动中无激振力的振动。 分析自由振动的目的---确定体系的动力特性：频率、周期。 在简谐振动中，完成一个完整的运动周期所需的时间定义为周期T ? 周期 从物理概念上讲，T代表完成一个完整的振荡所需的时间，事实上T等于振动过程中相邻的两个完全相同的状态所对应的时间差，其单位为秒。 ? 自然频率 （与系统本身参数有关，与初始条件无关） 自然频率的单位为赫兹(HZ)。 自然频率通常也用每秒的循环次数表示，其数学表达式为: ? 角频率（固有角频率、固有频率） （与系统本身参数有关，与初始条件无关） 假设 分析位移、速度和加速度之间的关系 1. 速度的相位比位移超前 ，加速度的相位比速度超前 2. 3. 加速度大小与位移成正比，但方向总是与位移相反，即始终指向平衡位置。 ——恢复力方向始终指向平衡位置。 习题： 习题： 结 构 动 力 学 绪 论 绪 论 一、结构动力学研究的目的 二、结构动力学研究的内容 三、结构动力学基本概念 四、结构动力学研究的历史与现状 五、结构动力学问题的研究方法 一、结构动力学研究的目的 现代工程结构一方面向大型、高速、大功率方向发展，百吨空间站，大型运载火箭（直径5米），高速列车（磁悬浮）（车桥振动），超高摩天大楼，各种新型悬索、斜拉桥，大功率发电机组（30万，60万，120万千瓦汽轮机）。 另一方面各种工业产品设计得越加精巧、复杂，具有通信、侦察功能的微型卫星，如纳星，皮星，小到只有拳头甚至苍蝇大的智能微型飞行器，微小型机器人，微机电系统MEMS等。 这些功能强大、技术先进的结构，其动力学问题越来越突出和严重，传统的静强度设计已不能满足工程需求，必须进行动强度设计，即进行动力学分析和设计。 工程中由于振动特性设计不合理而造成严重事故的事例从古至今屡见不鲜。 火箭中典型的Pogo振动，即火箭的纵向振动和液体输送管路的耦合振动，一直困扰火箭的设计。神州四号过大，五号（拖拉机），六号（小轿车） 飞机气流冲击，飞机因颤振而坠落，飞机的强度事故中有90%由振动疲劳所至。 汽车，减振系统，提供舒适性 1940年，美国Tacoma大桥风致振动最终垮塌 建筑物由于地震倒垮，现代建筑设计时必须考虑防震，抗震，尤其在地震多发地如日本， 311地震,中国的唐山地震、汶川地震、玉树地震 研究的目的在于： 了解振动产生的原因，分析其运动规律，了解对人体，工程结构的影响，找出控制、清除或利用振动的方法，最终达到结构能有效、可靠地工作。 二、结构动力学基本概念 结构： 起支撑作用能够承受载荷的构件或者整体 结构系统： 作为研究对象的单一结构件或者若干结构件的集合 载荷： 结构所承受的力，按是否随时间变化分静载荷和动载荷。动载荷在结构动力学问题中更多被称为激励。 工程上有时将随时间变化缓慢的载荷按照静载荷处理，带来方便，同时也不会引起较大偏差。 动响应： 结构在动载荷作用下将发生变形，产生应力、应变、位移，这些都是随时间变化的，统称作动响应 振动： 多数情况下动态响应表现为一种往复变化的形式，这种在某一平衡位置附近的往复运动，称为振荡运动（振动)。 振动，在自然界、工程技术领域，日常和社会生活中是广泛存在的。例如， 昼夜循环、四季更迭，花开花落； 股票价格，国家经济发展速度；心脏的跳动；钟表的摆动； 在工程技术领域更是不胜枚举，飞机，火箭在发动机推力，空气动力作用下都会产生振动；汽车等各种车辆在行驶过程中都会因为发动机、不平路面而引起振动；高耸建筑物、桥梁在风作用下都有微振。 结构动力学与振动力学的区别 多数情况下，二者是统一的，此时结构动力学也称结构振动。严格地说，结构动力学研究的范围更广一些。 机械振动，结构