平面连杆机构02.pptVIP

第五章 平面连杆机构 二、平面连杆机构的特点 1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。 2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，易于制造，易于保证所要求的制造精度。 3）能够实现多种运动规律或多种运动轨迹，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构； 三、四杆机构的多种形式 第二节 铰链四杆机构的基本类型及其演化 一、铰链四杆机构的基本类型 曲柄：能绕其轴线回转360°的连架杆； 摇杆：仅能绕其轴线往复摆动的连架杆。 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 二、平面四杆机构的演变 1）转动副转化为移动副 2）取不同构件为机架（机构的倒置）例：曲柄摇杆机构的变异 例：曲柄滑块机构的变异 三、平面四杆机构曲柄存在的条件 平面连杆机构有曲柄的条件： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件） 铰链四杆机构类型的判定 铰链四杆机构类型的判断条件： 曲柄滑块机构有曲柄的条件 1）a为最短杆 2) a+e≤b. 第三节 平面四杆机构的基本运动特性一、 急回作用与行程速比系数 连杆机构输出件具有急回特性的条件 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ0°。 二、 压力角、传动角  和死点 2、传动角：压力角的余角 3、机构的死点位置 1)在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角? = 0°（或 ? = 90°）的位置称为机构的死点位置。 1、利用惯性闯过死点。 2、利用并列机构错位组合的方法通过死点。3、利用死点实现定位夹紧的功能。 第四节 平面四杆机构的设计一、按给定行程速度变化系数设计四杆机构 具体作图步骤： 二、给定连杆的两个或三个位置的设计四杆机构 一、给定连杆的两个或三个位置的设计四杆机构 二、解析法 一）铰链四杆机构的传动特性及其设计 1、传动特性 传动比i为： 2、近似线性铰链四杆机构设计 3、误差验算 ?A、?B从动杆在两极限位置时线性转角, 设计时一般取 例5-1 试设计某一波纹管差压计的铰链四杆机构，要求其误差??2%，已知：传动比i=3.75，主动杆AB工作摆角?a=8°，根据结构条件，选AD=118mm, AB=55.6mm。 解：1）从动杆的摆动范围 3）确定切点c（?c 、?c） 6）计算误差 翻砂机构 刚化反转法 五、运动的连续性 结束 作业5-9，5-14，5-15 Bi Ci Ai Bi Ci Ai Ci Ai Bi Bi Ci Ai x y A1 D1 B1 Bi C1 Ci ?i ?i ? ? -?i Bi Ci C1 A1 y x D1 B1 * 第一节 概述 平面连杆机构是由若干个刚性构件全用低副联接而成的平面机构。 缺点： 1）惯性力难以平衡，不易于传递高速运动。 2）由于设计参数较少，一般只能近似地实现所要求的 运动。 3）可能产生较大的运动累积误差。 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 B A C D B A C D 双摇杆机构 惯性筛 鹤式起重机 A B C D D B2 A C B1 D E’ F’ G F E G’ B D A C 1 2 3 4 a b c d d+a |d-a| |b-c| b+c a+d≤b+c |d-a|≥|b-c| 欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足 (2) 若d≤a 则可得 (1) 若d ≥ a 则可得 1）在满足杆长和的条件下： （1）以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构； （2）以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构； （3）以最短杆的对边构件为机架，均无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 2）若不满足杆长和条件，该机构只能是双摇杆机构。 注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长其余三杆长度之和。 C” e a b b b A B C D ∞ B’’ B’ E 摆角 θ ψ C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 极位夹角 ⌒ v2 =C1C2/t2 ?1=180°+θ ?2=180°-θ ⌒ v1 =C1C2/t1 ∴: t1t2 , v1v2 ∵： 输出件空回行程的平均速度 ————————————— 输出件工作行程的平均速度 K = θ=180°(K-1)/(K+1) 行程速比系数 = v2/v1 =（C1C2/t2）/ （