基于极曲线几何和支持邻域的鱼眼图像立体匹配.pdf

第 24卷 第 8期 光学 精密工程 Vo1．24 NO．8 2016年 8月 OpticsandPrecisionEngineering Aug．2016 文章编号 1004—924X(2016)08—2050—09 基于极 曲线几何和支持邻域的鱼眼图像立体匹配 宋 涛 。，熊文莉 ，侯培国 ，李海滨 ，陈 琛 (1．燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004； 2．秦皇岛视听机械研究所，河北秦皇岛066000) 摘要 ：提出了一种基于极曲线几何和变支持邻域的立体匹配算法来解决鱼眼立体视觉中图像变形导致的极曲线求取和 匹配代价计算问题。首先，对鱼眼相机进行标定并获取相机的相关参数；针对鱼眼镜头的畸变 问题，根据鱼眼镜头的优 化投影模型推导出系统的极 曲线方程 ，并利用得到的极线方程确定对应点的搜索范围。然后 ，根据 同源像点在左右 图像 上的位置关系确定各中心像素点的支持邻域，并计算出不同视差条件下该支持邻域在另一幅图像上的对应支持邻域，利 用获取的支持邻域计算出各点的匹配代价 。最后 ，利用 WTA(WinnerTakesAl1)策略选取最佳匹配点得到最终的匹配 结果。基于提出的极曲线和支持邻域对两组鱼眼图像进行了匹配实验并与传统方法进行了实验对 比，结果表明：提出的 方法的匹配准确度 比传统方法分别提高了4．O3 和4．64 。实验结果验证 了极 曲线的应用加快 了匹配速度并减少 了 误匹配；支持邻域的使用使其对匹配代价计算的准确度优于传统方法。该算法满足了鱼眼图像立体匹配对信息获取速 度 、准确度和数量 的要求 。 关 键 词 ：计算机视觉；立体匹配；鱼眼图像 ；极 曲线几何；支持邻域 中图分类号 ：TP391．41 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE2050 StereomatchingforFish—eyeimagesbasedonepipolar geometryandsupportneighborhood SONG Tao ，XIONG W en—liHOU Pei—guo ，LIHai—bin ，CHEN Chert (1．KeyLaboratoryofIndustrialComputerControlEngineeringofHebeiProvince， YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China； 2．Audio-visualMachineryResearchInstituteofQinhuangdao，Qinhuangdao066000，China) *C0rres0n gauthor，E-mail：hbli@ysu．edu．cn Abstract：A stereomatchingalgorithm basedonepipolargeometryandsupportneighborhoodwaspro— posedtosolvetheproblemsofepipolarcurveandmatchingcostcalculationcausedbyimagedistortion infisheyestereo system．Firstly，afisheyecamerawascalibrated toobtainitsrelevantparameters． Forthelensdistortionofafisheyelens，theepipolarcurvesofthesystem werederivedaccordingto theprojectionmodeloffisheyelens，andtheseepipolarcurveswereusedtodefinesearchingscope whensearchingforcorrespondingpoints．Then，accordingtothepositionrelationshipbetweenhomol— ogouspointsontheleftandrightimages，thesupportneig