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第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学模型 2-1 线性微分方程的建立与求解 2-2数学基础---拉普拉斯变换及其应用 2-3 传递函数 2-4 控制系统的结构图及其等效变换 组成、等效变换、简化、Mason公式 ◆实验法（黑箱法、辨识法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型或用适当的数学模型去逼近。 微分方程的建立步骤 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 2-1-2 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 非线性数学模型的线性化 2-2 数学工具——拉普拉斯变换与反变换 一、 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t=0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 控制工程上函数都满足拉氏变换要求：能量有限 几个简单函数的拉氏变换 几个简单函数的拉氏变换 几个简单函数的拉氏变换 几个简单函数的拉氏变换 工程上典型函数的拉氏变换 时域上函数：f(t) 脉冲 ?(t) 单位阶跃 速度 加速度 指数 正弦 复数（S）域：F（s） 1 例1 求 的原函数 例2 求 的原函数 F(s)化成下列因式分解形式： 三、拉氏反变换 ◆F(s)中具有不同的极点时，可（留数法）展开为 ò ￥ + ￥ - = j j st j ds e s F t f s s p ) ( ) ( 2 1 查表实现 将F(s)的分母因式分解为 ◆F(s)含有多重极点时，可展开为 其余各极点的留数确定方法与上同。 四、用拉氏变换求解微分方程： 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化情况。方法有经典法，拉氏变换法。 在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程。 ②求拉氏反变换，求得输出函数的时域解。 例2-6 设线性微分方程为 式中， 为单位阶跃函数，初始条件 试求该微分方程的解。 解： （1）对微分方程中的各项进行拉式变换得 （2）将初始条件代入上式，得 * * 控制系统数学模型是对实际物理系统的数学抽象。 要对自动控制系统进行分析和设计,首先要建立系统的数学模型。 数学模型:描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式 物理量:高度、速度、温度、压力、流量、电压、电流 描述方法：微分方程，传递函数，结构图，信号流图，频率特性以及状态空间描述。 建模方法 ：分析法、实验法 ◆分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，写出系统输入输出之间数学关系式（运动方程式）。 利用物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流、电压定律、能量守恒定律和热力学定律等。 线性定常系统数学模型类型 时域 微分方程 频域 频率特性 方框图 复域 传递函数 黑匣子 输入（充分激励） 输出（测量结果） 系统辨识（数学建模）是一门独立学科 2-1-1 线性微分方程的建立与求解 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量， 参数是常系数。 1.线性系统的基本特征 性质或特征：满足叠加原理（叠加性、齐次性） 第二步：联立各环节的数学表达式，消去中间变量，得到描述系统输出、输入关系的微分方程。 第一步：明确输入、输出量，将系统分成若干个环节，列写各环节的输出输入的数学表达式。 利用适当的物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等。 重点研究描述线性、定常控制系统的微分方程的建立和求解方法。 2、建立系统的微分方程 例2-1 如图所示，写出RLC电路的微分方程。 这是一个二阶线性定常微分方程 解：明确输入量 ， 输出量 第一步：环节数学表达式 第二步：消去中间变量 m f m F F 图2 图1 根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下： 这也是一个二阶线性定常微分方程。x