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第三章 平面连杆机构及其设计 §3.4 刚体导引机构的设计 §3.5 函数生成机构的设计 二、解析法 例题1：偏置曲柄滑块机构 例题2：摆动导杆机构 §3.7 轨迹机构的设计 平面铰链四杆轨迹机构 O x y B1 Bi Ci C1 P1 Pi A D 目的：找出给定轨迹上P点的坐标P(x,y)与机构尺 寸之间的函数关系。 一、解析法 一、解析法 x y A Bi Ci Pi ? 一、解析法 曲柄滑块轨迹机构 * §3.1 平面连杆机构的类型和应用 §3.2 平面连杆机构的运动特性和传力特性 §3.3 平面连杆机构的运动功能和设计要求 §3.4 刚体导引机构的设计 §3.5 函数生成机构的设计 §3.6 急回机构的设计 §3.7 轨迹机构的设计 §3.8 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 §3.10 平面连杆机构的计算机辅助设计 §3.4 刚体导引机构的设计 铰链四杆机构 一、几何法设计刚体导引机构的基本原理 二、实现连杆两位置的平面四杆机构设计 三、实现连杆三位置的平面四杆机构设计 1. 转动极和半角 一、几何法设计刚体导引机构的基本原理 一、几何法设计刚体导引机构的基本原理 2. 等视角定理 P12 B1 C1 B2 C2 nB12 nC12 mB12 刚体在平面中的位置可以用刚体上任何两点所连直线的位置来表示。 1. 转动极和半角 1. 转动极和半角 转动极P12（极点）： 刚体由位置B1C1绕P12转过角?12到达位置B2C2，点P12称为转动极。 半角： 线B1P12与nB12之间的夹角?12/2，称为半角。 P12B1C1≌△P12B2C2 A D B1 C1 nB12 P12 nC12 B2 C2 2. 等视角定理 视角概念：从P12至构件两铰链中心所作二射线 （B1P12，C1P12）之间的夹角。 2. 等视角定理 A D B1 C1 nB12 P12 nC12 B2 C2 2. 等视角定理 等视角定理： 转动极对四杆机构中形成对边的铰链中心的视角分别相等或为互补 已知连杆BC的两个位置B1C1和B2C2，试设计此铰链四杆机构。 1. 点B、C是连杆的铰链中心 二、实现连杆两位置的平面四杆机构设计 二、实现连杆两位置的平面四杆机构设计 2. 点B、C不是连杆的铰链中心 A B1 C1 D B2 C2 nB nC 已知连杆BC的两个位置B1C1和B2C2，点B、C是连杆的铰链中心，试设计此铰链四杆机构。 显然此问题有无穷多个解 1. 点B、C是连杆的铰链中心 1. 点B、C是连杆的铰链中心 B1 C1 C2 B2 nB nC m1 n1 m2 n2 E1 F1 P12 A D 2. 点B、C不是连杆的铰链中心 2. 点B、C不是连杆的铰链中心 此问题有无穷多个解 1. 点B、C是连杆的铰链中心 三、实现连杆三位置的平面四杆机构设计 三、实现连杆三位置的平面四杆机构设计 2. 点B、C不是连杆的铰链中心 B2 C2 A D C3 B3 B1 C1 nB12 nC12 nB23 nC23 AB1C1D是所求机构 此问题的解是唯一的 1. 点B、C是连杆的铰链中心 1. 点B、C是连杆的铰链中心 C1 B2 B1 C2 B3 C3 P12 P13 m12 n12 m13 n13 m12 n12 m13 n13 E1 F1 A D nB12 nC12 nB13 nC13 有无穷多解 实现连杆的三个给定位置的四杆机构动画 2. 点B、C不是连杆的铰链中心 2. 点B、C不是连杆的铰链中心 §3.5 函数生成机构的设计 一、机构的刚化反转法及相对转动极点 二、实现两连架杆两组对应位置的铰链四 杆机构的设计 四、实现连架杆两对应位置的曲柄滑块机 构的设计 三、实现两连架杆三组对应位置的铰链四 杆机构的设计 ?12 ?12 A B1 B2 C1 C2 D 一、机构的刚化反转法及相对转动极点 一、机构的刚化反转法及相对转动极点 B1 A D C1 R12 B’2 C’2 D’ B2 C2 -?12 ? ? 相对转动极点R12（极点）：以A、D为顶点，按角位移的相反方向，从AD线起，分别作?12/2、?12/2的角度线AR12与DR12,其交点为相对转动极点R12 一、机构的刚化反转法及相对转动极点 已知：机架长度d， 输入角?12 输出角?12 （均为顺时针方向） B1 C1 A D LB LC R12 A B1 C1 D C2 B2 二、实现两连架杆两组对应位置的铰链四杆