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第四章 伺服驱动技术 一、伺服执行机构概述 二、步进电机的原理及驱动 三、直流伺服电机的原理及驱动 四、交流伺服电机的原理及驱动 伺服执行元件的特点及类型 机电控制系统对执行元件的要求 一般来说，工作机的执行机构要对外界做功，因此必须实现一定的运动和传递必要的动力。通常对执行机构提出如下基本要求： （1）能够实现系统所需的运动； （2）传递必要的动力； （3）保证系统具有良好的动态品质。 机电一体化系统执行元件应满足的性能要求： （1）惯量小、动力大； （2）体积小、重量轻； （3）快速性好，加减速扭矩大，频率特性好； （4）位置控制精度高。 第二节 步进电动机 一、步进电动机的结构和工作原理 与普通电动机一样，也是由定子和转子构成，其中定子又分为定子铁心和定子绕组。定子铁心由电工钢片叠压而成，定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿上的线圈，在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。图示的步进电动机可构成A、B、C三相控制绕组，故称三相步进电动机。 1-绕组 2-定子铁心 3-转子铁心 反应式步进电动机结构原理图 一、步进电动机的工作原理 步进电动机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。 当A相绕组通电时，转子的齿与定子AA上的齿对齐。若A相断电，B相通电，由于磁力的作用，转子的齿与定子BB上的齿对齐，转子沿逆时针方向转过，如果控制线路不停地按A→B→C→A…的顺序控制步进电动机绕组的通断电，步进电动机的转子便不停地逆时针转动。 二、步进电机特点 （1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个 确定的角度，即步距角； （2）改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变； （3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度 越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； （4）步进电动机步距角与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有 关，可用下式表示： ?= 360/(mzk) 式中m相m拍时，k=1； m相2m拍时，k=2。 对于上图所示的单定子、径向分相、反应式步进电动机，当它以三相三拍通电方式工作时，其步距角为：?=360/(3×4×1)=30 若按三相六拍通电方式工作，则步距角为：?=360/(3×4×2)=15 步距角：常见的步距角0.60/1.20 , 0.750/1.50 , 0.90/1.80 ,10/20, 1.50/30 等。 例：某步进电机有80个齿, 采用3相6拍方式驱动，经丝杠螺母副驱动工作台做直线运动, 丝杠的导程L=6mm。求： (1) 步进电机的步矩角? 。 (2) 当脉冲当量δ为0.01mm时,试设计此传动系统。 (1) k=6/3=2 ? = 360/(mzk) =360/(3×80×2)=0.75。 (2) I=Z2/Z1=αL/360δ=0.75×6/360×0.01=2/1 可选Z1=20，Z2=40，模数=1.5的齿轮传动副。 例 将改造一台C620车床，其纵向丝杠的螺距t=12mm，采用110BF003型步进电动机，步距α=0.75°，系统规定的纵向步进当量ι=0.01mm，计算步进电动机与纵向丝杠之间的联接传动比。 解： 可选 ，模数m=1.5的齿轮传动副。当i为小数时，则可采用挂轮。 三、步进电机分类 （1）反应式步进电机：定子转子均有铁心组成，转子无绕组，步进运行由定子绕组通电历磁产生的反应力矩作用实现。 特点：结构简单，工作可靠，运行频率高，步距角小。 应用：数控设备，机器人。 （2）永磁式步进电机：转子用永磁铁，靠与定子产生电磁力 特点：控制功率小，效率高，造价低，但步距角大。 应用：记录仪，空调机。 （3）混合式步进电机：转子有齿，带固定极性。 特点：步距角小，工作频率高，控制功率小。但结构复杂，成本高。 软件脉冲分配 软件环形分配器的设计方法有很多，如查表法、比较法、移位寄存器法等，它们各有特点，其中常用的是查表法。 五、步进电动机的功率驱动电路 1．单电压功率放大电路 此电路的特点是电路结构简单，不足之处是Rc消耗能量大，电流脉冲前后沿不够陡，在改善了高频性能后，低频工作时会使振荡有所增加，使低频特性变坏。 2．高低电压功率放大电路 电源U1为高电压，电源大约为80～150V，U2为