第2章平面机构的平衡.ppt

有文献对四杆机构的摆动力和摆动力矩完全平衡进行研究后得出一个重要结论：一般不能通过在机构内部加配重的方法使摆动力矩得到完全平衡，但可用附加转动惯量的方法来平衡。 平面连杆机构的完全平衡 一、平面连杆机构完全平衡的条件 二、用质量再分配实现摆动力的完全平衡 三、用机构配置实现摆动力的完全平衡 四、关于摆动力和摆动力矩完全平衡的研究 五、完全平衡的局限性 不是任何机构都可以通过施加配重来实现摆动力完全平衡的。这需要在机构结构学上满足一定的条件： 机构内任何一个构件都有一条通到固定件的途径，在此途径上只含有转动副而没有移动副。换言之，如果机构内存在着被移动副所包围的构件或构件组，则该机构不能通过施加平衡配重的方法实现摆动力的完全平衡。——通路定理 平面连杆机构的完全平衡 五、完全平衡的局限性 1.　不是任何机构都可以通过施加配重来实现摆动力完全平衡的 正切机构 正弦机构 平面连杆机构的完全平衡 五、完全平衡的局限性 1.　不是任何机构都可以通过施加配重来实现摆动力完全平衡的 滑块联轴器 平面连杆机构的完全平衡 五、完全平衡的局限性 1.　不是任何机构都可以通过施加配重来实现摆动力完全平衡的 2.　摆动力的完全平衡常常会导致机构结构的复杂化 3.　摆动力的完全平衡还会使机械的重量大为增加 有文献证明：对由n个构件组成的单自由度机构，要使摆动力得到完全平衡，至少需加n/2个平衡质量。当构件数较多时，需加多个平衡质量，这一点有时在结构上不允许。 * 第二章　平面机构的平衡 §2.1　概述 以动态静力分析为基础的 动力学综合问题 第二章　平面机构的平衡 §2.1　概述 一、机构的平衡 1.　为什么要平衡？ 1）周期性变化的惯性力传递给机座引起振动、产生噪声； 2）加剧平衡力矩的波动，从而产生冲击载荷； 3）惯性载荷在构件中引起附加的动应力，影响构件强度；在运动副中引起附加的动反力，加剧磨损并降低机械效率 ——惯性载荷对机器造成危害。危害有以下几方面： 一、机构的平衡 2.　平衡的实质 平衡的实质就是采用构件质量再分配等手段完全地或部分地消除惯性载荷。 平衡是在运动设计完成之后的一种动力学设计 　概述 为了适应机械高速化和精密化的发展趋势，就必须减小惯性力的不良影响，必须研究机械的平衡问题。 　概述 一、机构的平衡 二、平衡的种类和方法 1）周期性变化的惯性力传递给机座引起振动、产生噪声； 2）加剧平衡力矩的波动，从而产生冲击载荷； 3）惯性载荷在构件中引起附加的动应力，影响构件强度；在运动副中引起附加的动反力，加剧磨损并降低机械效率 1）机构在机座上的平衡 2）机构输入转矩的平衡 3）运动副中动压力的平衡 1.　针对惯性力造成的三种危害 　概述 一、机构的平衡 二、平衡的种类和方法 1）加配重的方法 2）合理布局机构或设置附加机构 1.　针对惯性力造成的三种危害 2.　根据采用的措施不同，将平衡分为两类 　概述 一、机构的平衡 二、平衡的种类和方法 1.　针对惯性力造成的三种危害 2.　根据采用的措施不同，将平衡分为两类 3.　从惯性载荷被平衡的程度看，平衡可分为三类 1）部分平衡 2）完全平衡 摆动力完全平衡 摆动力和摆动力矩的完全平衡 3）优化综合平衡 　§2.2　质量代换 质量代换——将构件的质量用若干集中质量来代换，使这些代换质量与原有质量在动力学上等效 一、质量代换的条件 以n个集中质量m1、m2、……、mn来代替原构件的质量和转动惯量Js。 目的：使代换后的系统与原来构件在动力学上等效。 代换质量的惯性力合力＝原构件的惯性力 代换质量对构件质心的惯性力矩＝原构件对构件质心的惯性力矩 求解目标：求出代换质量及其位置 需满足： 质量代换 代换时应满足如下三个条件 1）各代换质量的总和＝原构件的质量 ① 2）各代换质量的总质心应与原来的质心重合 ② 3）各代换质量对坐标原点的转动惯量之和＝原构件对坐标原点的转动惯量 ③ 将②求导两次并变号 ④ 满足条件1）、2）， 代换后惯性力不变！ 质量代换 代换时应满足如下三个条件 1）各代换质量的总和＝原构件的质量 ① 2）各代换质量的总质心应与原来的质心重合 ② 3）各代换质量对坐标原点的转动惯量之和＝原构件对坐标原点的转动惯量 ③ ⑤ 满足条件1）、2）， 代换后惯性力不变！ 取坐标原点与质心重合，并将③式两边同乘以 满足条件3）， 代换前后惯性力矩不变！ 满足前两个条件，使惯性力保持不变的代换称为静代换 满足全部三个条件，使惯性力和惯性力矩均保持不变的代换 称为动代换 质量代换 二、实质量代换 代换点的选择： 运动参数易确定的点上，如回转运动副 1.　两点动代换 （2.2.6） 指定lA为已知， 则 （2.2.7