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第五章 刚体的转动 本章主要内容 §5-1 刚体转动的描述 §5-2 转动定律 §5-3 转动惯量的计算 §5-4 转动定律的应用 §5-5 角动量守恒 §5-6 转动中的功和能 §5-1 刚体转动的描述 §5-2 转动定律 §5-3 转动惯量的计算 §5-4 转动定律的应用 §5-5 角动量守恒 §5-6 转动中的功和能 例2 A、B两圆盘绕各自的中心轴转动，角速度分别为：wA=50rad.s-1, wB=200rad.s-1。已知A 圆盘半径RA=0.2m, 质量mA=2kg, B 圆盘的半径RB=0.1m, 质量mB=4kg. 试求两圆盘对心衔接后的角速度w . 解：以两圆盘为系统，尽管在衔接过程中有重力、轴对圆盘支持力及轴向正压力，但他们均不产生力矩；圆盘间切向摩擦力属于内力。因此系统角动量守恒，得到 定轴转动刚体的角动量守恒定律 §5-5 转动中的功和能 1.力矩的功 转动动能 力矩的功本质也是力对位移的累积。表现为力矩对角位移的累积。 转动动能是指刚体上各质点动能的总和。 §5-5 转动中的功和能 对任意质点系已有 对刚体： 2.刚体定轴转动的动能定理 定轴转动的动能定理 §5-5 转动中的功和能 定轴转动刚体的总机械能： 3.刚体的重力势能 刚体的重力势能是指刚体上各质点对同一参考面重力势能的总和。 相当于刚体质量全集中在质心上 定轴刚体的机械能守恒定律： 如果 常量。 例题 如图所示一长为l,质量为 的杆可绕支点O自由转动，一质量为 m,速率为 v的子弹射入杆内距支点为a 处,使杆的偏转角为 .问子弹的初速率为多少? 解 把子弹和杆看成是一个系统, 角动量守恒,于是有 子弹射入杆后,细杆在摆动过程中只有重力做功,故如以子弹、细杆和地球为一系统，则此系统机械能守恒，于是有 求解得 a l v m 长为L的均匀细棒AB，A端悬挂在铰链上。开始使棒自水平位置无初速的向下摆动，当棒通过竖直位置时，铰链突然松脱，棒自由下落。问： 在下落过程中棒的质心以什么样的轨迹运动？ 2) 自由脱落后，当棒质心C下降了h距离时，棒一共转了多少圈？ 解：1) 在铰链松脱前，棒作定轴转动。在此过程中，重力势能转变为转动动能，棒获得了角速度，各点具有线速度。铰链松脱时，质心的线速度恰好沿水平方向，从而质心作平抛运动。 C L A B 2) 棒既然获得了角速度，又没受外力矩，棒绕质心匀速转动。所以棒既有平动又有转动。 质心下落距离 棒转动的角速度由机械能守恒求得 解得角速度 质心的水平速度 转过的角度 棒转的圈数 说明：棒脱落前在竖直位置的角速度为 脱落后角速度不变。根据 因为不存在动量矩，角动量不变（对A点而言）。脱落后棒作复合运动，因为棒无论对哪点转动，角速度不变，对C（质心）点转动的角速度仍然是 例题 一匀质细棒长为 l ，质量为m，可绕通过其端点O的水平轴转动，如图所示。当棒从水平位置自由释放后，它在竖直位置上与放在地面上的物体相撞。该物体的质量也为m ，它与地面的摩擦系数为?。相撞后，物体沿地面滑行一距离s而停止。求相撞后棒的质心C离地面的最大高度h，并说明棒在碰撞后将向左摆或向右摆的条件。 解 这个问题可分为三个阶段进行分析。第一阶段是棒自由摆落的过程。这时除重力外，其余内力与外力都不作功，所以机械能守恒。我们把棒在竖直位置时质心所在处取为势能零点，用?表示棒这时的角速度，则 C O 第二阶段是碰撞过程。因碰撞时间极短，自由的冲力极大，物体虽然受到地面的摩擦力，但可以忽略。这样，棒与物体相撞时，它们组成的系统所受的对转轴O的外力矩为零，所以，这个系统的对O轴的角动量守恒。我们用v表示物体碰撞后的速度，则 （1） （2） 式中?’为棒在碰撞后的角速度，它可正可负。 ?‘取正值，表示碰后棒向左摆；反之，表示向右摆。 第三阶段是物体在碰撞后的滑行过程。物体作匀减速直线运动，加速度由牛顿第二定律求得为 由匀减速直线运动的公式得 由式（1）、（2）与（4）联合求解，即得 （3） （4） 亦即 （5） * E * 第五章 刚体的定轴转动 第五章 刚体的定轴转动 任何物体可以视为质点系。刚体是一种特殊的质点系，是不同于质点的一种理想模型。 分割刚体得到的可当作质点考虑的物块称为质元。刚体上任意两质元的距离在任何情况下不变。 刚体——忽略大小形状变化的物体。 质元的运动服从质点的运动规律。刚体上各质元的相对位置和运动是有相互联系的。 Motions of a Rigid Body §5-1 刚体的运动 转轴 ? 定轴转动——刚体上所有质元都绕同一条固定直线做圆周运动；且各质元的角速度相同。 ?