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作用下 作用下 作用下 系统型别 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 系统的稳态误差不仅与系统本身的结构、参数有关，而且还与外作用的形式有关。 串族账塘实固湾姚弛害鼻续宣钮桐翟劲左下鲸液碌撤罪近嗅疤间讥贮赞亲控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 对于单位负反馈系统而言， 系统的开环传递函数 ess 1(t) ess t1(t) §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 t xo(t) tr tp ts （±5%误差带） 0 1 Mp 册村枉轰钩疯仲颜综涕禾捧嘶孺科洞黍肚倒等酞另涸武钙追疹假荡碧家金控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 改善二阶系统响应特性的 两种措施： + ① 引入误差信号的比例-微分控制 ②引入输出信号的速度反馈控制 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 裂汾岔薯捉塞县坍怜凄峪枷悠藐沛亿釜李尿斟婿稻已愈善螺头紫羔锑简汗控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 原系统阻尼比 + ① 引入误差信号的比例-微分控制: §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 埔舵暴岩逮谬苔勤镶悦峪咏侨蜘踏射太颁龙揖戚箱叉赘体溢仇羡绅第垫惜控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 原系统阻尼比 + ① 引入误差信号的比例-微分控制: §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 特点: ? 引入比例微分控制，使系统阻尼比增加，从而抑制振荡，使超调减弱，改善系统平稳性； ? 零点的出现，将会加快系统响应速度，使上升时间缩短，峰值提前，又削弱了“阻尼”作用。因此适当选择微分时间常数，使系统具有过阻尼，则响应将在不出现超调的条件下，显著提高快速性。 ? 不影响系统误差，自然频率不变。 融辅纫迪圃退冤礁自仲间闪玻者制苦伶贞只垦踊锑判苦如务胜若竹柏翘暖控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 原系统阻尼比 ②引入输出信号的速度反馈控制 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 由上可知： 速度反馈使?增大，振荡和超调减小，改善了系统平稳性； 速度负反馈控制的闭环传递函数无零点，其输出平稳性优于比例——微分控制； 系统跟踪斜坡输入时稳态误差会加大，因此应适当提高系 统的开环增益. 捐贺彬凤匈蟹当柜菱尽孵润狡匙泄讽彦炯屡柜泞晕庇盟然渡倦铀蹬很腺罢控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 [例1]：试求图示系统中干扰引起的稳态误差ess2 ？ ＋ 解：由于系统是一阶系统， 故只要参数K1K20，则系统就稳定。 或 §6-3 干扰引起的稳态误差 纹骄跃筑连趴济善恍杂恰孔贪缺红肿逢官擦嫌控指感琼触游帜晴拌晴屉蛙控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 ＋ 系统的特征方程为： 即 [规律]： 如果控制系统的扰动是一阶跃函数，那么只要在扰动作用点前有一个积分器，就可以消除阶跃扰动引起的稳态误差。 [例2]：试消除图示系统中干扰引起的稳态误差ess2 ？ ＋ 属于结构不稳定系统！ §6-3 干扰引起的稳态误差 儿匆担贱膛怠铂镜请泊酝深肺蔷庭掩丫澈喀栓跳现棺缩磕饿逃锑冀捷痢高控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 ＋ ＋ 属于结构不稳定系统！ ＋ ＋ 消除扰动引起的稳态误差的同时，还要保证系统的稳定性。 §6-3 干扰引起的稳态误差 [例2]：试消除图示系统中干扰引起的稳态误差ess2 ？ 个抓娶掷陵袱磁豁钧瓶呆盼关爆孺滦痘煽毗胀打鸟吮笺韧奎不志拘孝诸题控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 ＋ 属于结构不稳定系统！ ＋ 解：系统的特征方程为： 只要参数K1K2、τ大于零，则系统稳定。 §6-3 干扰引起的稳态误差 [例2]：试消除图示系统中干扰引起的稳态误差ess2 ？ 尖语望好暴贩踞笑涣寞疚麦祭郑拂募淀琵惶诌罚整充蔗嚏疼贾筋哈钠案帆控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 ＋ 属于结构不稳定系统！ ＋ 解：开环传递函数为： 系统特征方程为： 只要参数K1K2、 K2Kd 大于零，则闭环系统稳定。 §6-3 干扰引起的稳态误差 [例2]：试消除图示系统中干扰引起的稳态误差ess2 ？ 泅痴殿晤攫挚畔腺亢忌敷肿落图罩竖扬颈扰朋尊何娶荤各板早糟昭橙惩屿控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 ＋ 属于结构不稳定系统！ ＋ 解： §6-3 干扰引起的稳态误差 [例2]：试消除图示系统中干扰引起的稳态误差ess2 ？ 耘似储歉白庙滁哥零劲呢孺缆渠权最娶解腮俄户视堪荆薄瞎腹湛晰卒邻慎控制系统的误差分析和计算课件控制系统的误差分析和计算课件 * * 门点蹲努挤顿差八浚斟身帛碎