第四章09刚体力学.ppt

例题4-14 图中的宇宙飞船对其中心轴的转动惯量为J= 2?103kg?m2 ，它以?=0.2rad/s的角速度绕中心轴旋转。宇航员用两个切向的控制喷管使飞船停止旋转。每个喷管的位置与轴线距离都是r=1.5m。两喷管的喷气流量恒定，共是?=2kg/s 。废气的喷射速率（相对于飞船周边）u=50m/s，并且恒定。问喷管应喷射多长时间才能使飞船停止旋转。 r dm/2 dm/2 u -u ? L0 Lg 解 把飞船和排出的废气看作一个系统，废气质量为m。可以认为废气质量远小于飞船的质量， 定轴转动刚体的角动量守恒定律 因 力矩作功： 对于刚体定轴转动情形，因质点间无相对位移，任何一对内力作功为零。 0‘ 0 4-3-2刚体定轴转动的动能 与质点运动的动能公式 对比，转动惯量 相当于惯性质量，角速度取代了线速度 4-3-3.定轴转动的动能定理 根据定轴转动定理 外力矩所做元功为： 总外力矩对刚体所作的功为： 则物体在 时间内转过角位移 时 刚体定轴转动的动能定理：总外力矩对刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。 表明：一个不太大的刚体的重力势能与它的质量集中在质心时所具有的势能一样。 3.刚体的重力势能 即： 质心高度为： 对于一个不太大的质量为 的物体，它的重力势能应是组成刚体的各个质点的重力势能之和。 2r1 2r2 d 例题4-7如图，冲床上配置一质量为5000kg的飞轮， r1=0.3m, r2=0.2m.今用转速为900r/min的电动机借皮带传动来驱动飞轮，已知电动机的传动轴直径为d=10cm。（1）求飞轮的转动动能。 （2）若冲床冲断0.5mm厚 的薄钢片需用冲力9.80?104 N，所消耗的能量全部由飞 轮提供，问冲断钢片后飞轮 的转速变为多大？ 解 （1）为了求飞轮的转动动能，需先求出它的转动惯量和转速。因飞轮质量大部分分别布在轮缘上，由图示尺寸并近似用圆筒的转动惯量公式，得 皮带传动机构中，电动机的传动轴是主动轮，飞轮是从动轮。两轮的转速与轮的直径成反比，即飞轮的转速为 由此得飞轮的角速度 这样飞轮的转动动能是 （2）在冲断钢片过程中，冲力F所作的功为 这就是飞轮消耗的能量，此后飞轮的能量变为 由 求得此时间的角速度?’‘为 而飞轮的转速变为 力矩作功： 【例4-6】如图4-13，绕在定滑轮上轻绳的一端固定于定滑轮边上，另一端与一质量为m=2.00 kg的物体相连，已知定滑轮质量M=1.00 kg，半径R=0.100m，且轴承光滑，定滑轮转动惯量 ，其初角速度 =5.00rad／s，方向垂直于纸面向内，求(1)定滑轮的角加速度 (2)定滑轮角速度变化到 时，物体上升的高度。 图4-13 例4-6用图 解 (1)研究定滑轮的转动，选向内作为转轴正向，重力、轴支撑力对转轴力矩为零，对转动没有影响 图4-13 例4-6用图 绳张力对转轴力矩为 ，则根据转动定律，有 选x轴向上，根据牛顿定律，有 T-mg=ma 关联方程 联立以上三式解得 (2)研究物体m、定滑轮M及地球组成的系统，在物体m上升、定滑轮转动过程中，机械能守恒，选开始m所在处为重力势能零点，有 式中， ，代人数据，解得 h=0.0159 m 图4-13 例4-6用图 1. 定轴转动刚体的角动量定理 刚体定轴转动定理： §4-6 刚体角动量和角动量守恒定律 我们用冲量矩表示力矩对时间的积累效果，即冲量矩等于力矩乘以力矩所作用的时间。上式中的Mdt为冲量矩。 设刚体tl时刻角速度为 ，t2时刻角速度为 则对上式两边积分，有 上式称刚体定轴转动的角动量定理，它表明：刚体在一段时间内所受的冲量矩，等于刚体在这段时间内角动量的增量。(4-23)式是角动量定理的微分形式。 (4-23) 2. 定轴转动刚体的角动量守恒定律 恒量 这就是说：刚体(或质点系)对某一定轴所受合外力矩为零，则它对这一固定轴的角动量保持不变，这称为刚体(或质点系)绕定轴转动的角动量守恒定律。 四、角动量守恒定理 F F 实际生活中的一些现象 艺术美、人体美、物理美相互结合 高！ 高！ Ⅰ、芭蕾舞演员的高难动作 Ⅱ当滑冰、跳水、体操运 动员在空中为了迅速翻转 也总是曲体、减小转动惯 量、增加角速度。当落地 时则总是伸直身体、增大 转动惯量、使身体平稳落 地。 因此，开始不旋转的物体，当其一部分旋转时，必引起另一部分朝另一反方向旋转。 例题4-11 一匀质细棒长为l ，质量为m，可绕通过其端点O的水平轴转动，如图所示。当棒从水平位置自由释放后，它在竖直位置上与放在地