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加惯性力，作受力图 TA M TB c mg Fgcx Fgcy Mgc A B （逆时针） P 列平衡方程，求未知力： aA ε aBn aBt aA aBAt aBAn aA aCAt aCAn 在图示系统中，已知：匀质圆盘重为Q，半径为R，平板重为P，圆盘与平板间无相对滑动，板放在 的光滑斜面上，圆盘与 的斜面之间有滑动，其动滑动摩擦系数为 。试求：（1）圆盘的角加速度；（2）平板沿斜面即将脱离圆盘时的速度，若系统在AC=L位置由静止开始进入运动。 例 题15 运动分析： 板AC：平动 圆盘O：定轴转动 ε a 受力分析： Q P MgO Fg NA NB FB Q MgO FB NB FC NC 对于整个系统：平面一般力系，三个独立平衡方程，四个未知数: ε 、NB(或FB)、NA、NA的作用点。 在图示系统中，已知：匀质圆盘重为Q，半径为R，平板重为P，圆盘与平板间无相对滑动，板放在 的光滑斜面上，圆盘与 的斜面之间有滑动，其动滑动摩擦系数为 。试求：（1）圆盘的角加速度；（2）平板沿斜面即将脱离圆盘时的速度，若系统在AC=L位置由静止开始进入运动。 解：系统 圆盘 Q P MgO Fg x NA FB Q MgO FB NB FC NC NB 1.运动分析： 2.受力分析： 例 题16 aC 附加动反力。 D E 受力分析： B D C m1g mg FEY FEX FgC2 MgC2 FBY FBX FDY FDX FDY FDX DE杆： BD杆： 附加动反力。 B A M G 运动分析 加惯性力、作受力图 例 题17 a ?A ?B B A M G Q1 Q2 P YA XA MgA FgQ2 MgB FgP a ?A ?B 真题（2011） 图示匀质圆环在铅垂面内。已知:圆环质量为m、半径为R，试用动静法求当截断绳O2B的瞬时，圆环质心C的加速度。 α aCx aCy MI T FICy FICx mg 运动分析 受力分析 aA aCA aCy aCx 真题（2011） 图示质量为m、半径为R匀质圆盘可绕O转动。已知:OB=L，圆盘初始静止，试用动静法求撤去B处约束瞬时，圆盘质心C的加速度和O处约束力。 α aC 运动分析 受力分析 MI FOy FIC mg FOx 讨论作业： 重点：运动学分析，加惯性力。 例6 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P和Q，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角?，如在鼓轮上作用一常力偶矩M，试求：圆柱体A的角加速度。 拓展： ? 虚位移原理求解 * 平面运动可以分解为平动＋定轴转动，向形心简化时的合力偶矩为：平动部分为零，定轴转动部分为惯性矩乘以角加速度。 * 对于整个系统：平面一般力系，三个独立平衡方程，四个未知数:ε NB(或FB) NA NA的作用点。 * * 已知：均质圆盘 纯滚动.均质杆 　　求：F 多大,能使杆B 端刚好离开地面? 纯滚动的条件? F A 加惯性力 画受力图 a 刚好离开地面时,地面约束力为零. 研究 AB 杆 解: 研究整体 例 题7 长为l、重为W 的均质杆AB，其A端铰接在铅垂轴z上，并以匀角速绕此轴转动。求: 当杆AB与轴间的夹角?＝60?时，? 的数值及铰链A处的约束力。 ? 刚体作定轴转动时 （转轴与质量对称面垂直，向质量对称面与转轴交点简化） 惯性力合力的大小 惯性力合力作用线通过三角形的形心 应用动静法，列平衡方程 画AB受力图 例 题7 长为l、重为W 的均质杆AB，其A端铰接在铅垂轴z上，并以匀角速绕此轴转动。求: 当杆AB与轴间的夹角?＝60?时，? 的数值及铰链A处的约束力。 5.绕定轴转动刚体的轴承动反力 m m A B A B m m FI FI1 FI＝FI FI1FI2 －FI ? ? FRA FRB 理想状态 偏心状态 FI2 刚体绕定轴转动时，轴承处除有由主动力引起的约束反力外，由于刚体质量分布不均衡，还可因转动引起附加约束反力，此附加部分称为轴承附加动反力。 A B m m A B FRB FRA FRA FRB 偏角状态 既偏心又偏角状态 FI －FI ? FI1 ? FI2 m m 例8 匀速转动的传动轴上安装有两个齿轮，质量分别为m1、m2，偏心距分别为e1和e2。在图示瞬时，C1D1平行于z轴，该轴的转速是n 。求此时轴承A、B的附加动约束力。 解：研究AB轴，受力图? 根据达朗贝尔