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第六章 常用高性能过程控制系统;第一节 串级控制系统;调节器;化学反应釜温度与夹套温度串级控制; ; 串级控制系统在结构上有两个闭环,其中副环的输出直接送往调节阀直接控制生产过程,串级控制系统比单回路控制系统多了一个测量变送器和一个调节器,增加的仪表不算多,但控制效果却得到显著改善串级控制系统是改善控制质量的有效方法之一，在过程控制中得到了广泛地应用。;二.串级控制系统的控制效果分析;1.能迅速克服进入副回路的干扰,抗干扰能力强,控制质量高;Y1(S);1式越接近 “1”,系统控制性能越好;GC(S);Y1(S)/X1(S);其传递函数;其中;串级控制系统特征方程 1+GC1(S)G02(S)G01(S)Gm1(S) = 0;单回路控制系统特征方程; 由于生产过程的非线性，在一定的负荷下，也就是说在确定的工作点情况下，按一定控制质量指标整定的调节器参数只适应于工作点附近的小范围，若负荷变化过大超出此范围，控制质量就下降。; 对很多温度或质量指标为被控参数的过程,其容量滞后往往比较大,对控制质量要求又比较高,宜采用串级控制系统。;纺丝胶液压力与压力串级控制;锅炉三冲量液位串级控制;一线温度与塔顶温度串级控制;T2T;（1）副参数必须是物理上可测的， 副回路的时间常数不能太大， 调节通道尽可能短，时间滞后小;;(3)副参数的选择应使主副被 控过程的时间常数适当匹配;(4)副参数的选择应考虑 工艺的合理性和经济性; 串级控制中,主副调节起作用不同,主调节器起定值控制作用,副调节器起随动控制作用,这是选择调节规律的基本出发点。;选 择 方 法;工艺安全:燃料油阀用气开,KV为正;调节器正反作用选择的各种情况表:;串级比单回路控制系统的参数整定要复杂,一般尽量加大副调节器的增益以提高副环的工作频率,使主副工作频率错开,减少相互影响。;1. 逐步逼近法 (1)先不考虑主回路,先整定副调节器参数,用任 一种单回路方法求得副调节器参数[GC2]1;2. 两步整定法 (1)工况稳定,主副回路闭合情况下,主调为纯比例 运行,δ1=100%用4:1衰减法整定副调节器参数,求 得比例度[δ2]和操作周期[T2];3 一步整定法;4 应用举例;解：（1）在工况稳定运行的情况下，主副调节器均置于纯 比例作用主调节器的比例度δ1置于100%，用4:1衰减曲线法整定副调节器参数，得δ2S = 32%,T2S = 15S;4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零 5、分别将副、主控制器切入自动 ;第二节 前馈控制系统;前馈控制又称干扰补偿,是按照引起被控参数变化的干扰大小进行控制的,当干扰刚出现又能测量出时,调节器就发出调节信号使调节参数作响应变化,二者相互抵消于被控参数发生偏差之前,也就是说,前馈调节对干扰克服比反馈调节要快;FT;前馈控制系统框图;特 点;局 限 性;1 静态前馈控制系统;静态前馈换热器控制系统例子;2 动态前馈控制系统;3 前馈--反馈复合控制.;设Gm(S)=1,在F(S) 作用下的框图如右;复合控制系统的特征方程式：1+ GC(S) G0(S)=0;1 前馈控制系统的选用原则;2 前馈控制系统工业应用实例;TT;（2）锅炉给水控制系统;虚假水位：蒸汽用量突增时，汽包压力突降，沸腾加剧， 汽化加速，汽泡量突增，形成水位升高的假象 蒸汽用量突降时，汽包压力突升，沸腾暂停， 汽化减缓，汽泡量突降，形成水位下降的假象;GC1(S);第三节 大时延过程的补偿控制系统;大纯时延过程是公认的较难控制的过程,主要原因: 1.控制作用的依据--测量信号提供不及时 2.干???作用不能及时发现 3.纯时延的增加引起开环相频特性相角滞后的增大 开环频率特性包围(-1,j0)点的可能性也增大,使 闭环系统的稳定裕度下降,必须减小调节器的放大 系数,造成调节质量的下降;预先估计出过程在干扰作用下的动态特性,然后由预估器进行补偿使被时延了τ时间的被控量超前反映到调节器的输入端,使调节器提前动作,明显减小超调量和加速调节过程;GC(S);史密斯预估控制系统的实施;预估器模型与掌握过程特性的精度有关，无论模型的精度或 运行条件的变化都将影响控制效果，后来人们又提出了增 益自适应补偿控制方案，称之为改进型史密斯预估控制系统;若G0(S)=G0(S) 则D2(S)=A/B≡1 D3(S)≡1