极点配置和状态观测器.pptVIP

6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.2 极点配置 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 6.3 状态观测器 sys=ss(A,B,C,D) [y,t,x]=step(sys,10); plot(t,y) u + ∫ B C y A K v - 状态 观测器 用 代替 自然要求： 渐近意义下： u + ∫ B C A + ∫ B C A E + - + 观测器 u + ∫ B C A E + - + 观测器 观测器状态方程 观测器状态方程 两个方程相减： 观测器设计问题也是个 极点配置问题! u + ∫ B C A + ∫ B C A E + - + 观测器 v - K ??????????????????????????????? ??????????????????????????????? * 第6章状态反馈与状态观测器 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology State