老胡自动控制原理 第四版频域分析 福大课件.ppt

二阶最佳的概念 则:系统对任何频率的增益都是1 如果?n?, 则 ?=0.707 二、高阶系统 高阶系统的关系很难描述,通常是用近似方法: 1、用二阶关系近似 2、经验公式 . 5-47 . 典型二阶系统的幅值裕度为无穷大。 式(5-79）、(5-80）、(5-82）、(5-83）和(58-4）给出了频域指标与ωn、ζ的 关系，由此可以将频域指标和时域指标进行转换。 5.7.2高阶系统 高阶系统的谐振峰值Mr的确定，在工程上常采用下述经验公式 对于高阶系统，频域指标和时域指标不存在解析关系，通过对大量系统的研究，归纳为下述两个近似估算时域指标公式 式中 应用上述经验公式估算高阶系统的时域指标一般偏于保守，即实际性能比估算结果要好。 闭环频率特性小结 求法： 根据开环频率特性求 步骤： 画开环频率特性Bode图再映射到有等M圆的对数幅 相图中，就可以得到M(?)~ ?的关系 指标： 谐振峰值Mr： 谐振频率?r： 截止频率?b： 增益衰减至 70.7%时的频率 与时域性能的关系: . 5-48 . * * 图5-43 例5.9系统的幅相曲线 由题设条件知 ， 和 ； 1，2，3 当取 时 ， ， 当K变化时，系统开环幅相曲线与负实轴的交点频率ω1、ω2、ω3不变，仅是开环幅相曲线与负实轴的交点沿负实轴移动。假设当K分别为K1、K2和K3时，幅相曲线与负实轴的交点（G(jω1),j0），（G(jω2),j0）和（G(jω3),j0）分别位于（-1,j0）点。即分别是 分别求得 ， ， 对应地，分别取 ， ， 和 时， 系统开环幅相曲线分别为图5-44（a），（b），（c）和（d）所示。 根据奈氏判据判断闭环系统的稳定性： ， ， 闭环系统稳定； ， ， ， ， 闭环系统不稳定； ， ， ， ，闭环系统稳定； ， ， ， ， ，闭环系统不稳定。 综上所述，系统闭环稳定时K值的范围为 和 图5-44 例5.9系统在不同K值条件下的开环幅相曲线 5.4.4 对数频率稳定判据 对数频率稳定判据实际上是奈奎斯特稳定判据的另一种形式，它是利用开环系统的对数频率特性来判别闭环系统的稳定性。由于开环对数频率特性又可以通过实验获得，因此，在工程上获得了广泛的应用。 乃氏曲线和Bode图的对应关系 L(?)=0 K=1 ?c ?g ?g ?c K 20lgK Bode图实轴增益为零，对应乃氏曲线是单位圆 增益为零时的频率称穿越（剪切）频率 相角=-180°时的频率称相角穿越频率 对应点 . 5-34 . ①幅相频率特性图上的单位圆对应对数频率特性图上的0分贝线，即对数幅频特性曲线的横坐标；在GH平面上单位圆之外的区域对应对数幅频特性曲线0分贝线以上的区域，即 的部分；在GH平面上单位圆之内的区域对应对数幅频特性曲线