机器人软极限相关参数.ppt

Nx100机器人控制系统 参数的讲座 首钢莫托遇机器人有限公司 技术中心 1.机器人参数的分配 机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参数】. 【机器人共通部分】有: 【FD参数】 其主要作用为定义机器人机能用途参数; 【SxD参数】其主要作用为定义系统参数 (x可以是数字1或2或3或4); 【S2Ｃ参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作) ; 【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区相关参数) ; 【 S4C参数 】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出部) ; 【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数 ; 【CIO参数】其主要作用为配置机器人输入输出 ; 【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定义参数; 【AxP参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4); 【SxE参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4) 机器人机器部参数 【机器部参数】有: 【SVCxB参数】作用为定义机器人【整流器】参数(x可以是数字1或2或3或4等）; 【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】参数 (x可以是数字1或2或3或4等） 【ROxG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】参数 (x可以是数字1或2或3或4等); 【SVxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【SVMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电机】参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【SVPxG参数】为配置系统机器人的伺服功率模块参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【S1CxG参数】为配置系统机器人的匹配参数(x可以是数字1或2或3或4等); 机器人机器部参数（续） 【AMCxG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【MFxG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字1或2或3或4等); 【SVD参数】为定义机器人 【SVSxB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是数字1或2或3或4等); 机器人参数应用详解 弧焊用途相关参数 FD006 参数为独立运动控制功能（4系列或者8系列）参数值设定为1时为4系列，参数值设定为2时为8系;FD007参数为独立运动控制协调轴组控制(为1时正常【协调键4】,为2时协调命令转换用[转换+4键]), PSTART JOB:R1JOB SUB1 PSTART JOB:R2JOB SUB2 . . PSTART JOB:R7JOB SUB7 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 . . PWAIT SUB7 机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组. FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能,参数值0为无效，1为有效. 机器人程序R1S1的控制轴组形式为R1＋S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2＋S1:S1. PSTART JOB:R1S1 SUB1 SYNC SUB2 PSTART JOB:R2S1 SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能是否完全同步,参数值0为不完全同步，1为完全同步。当设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同步增加机器人的运行节拍）。 在运行程序时,如果程序不运行，得先把多程序操作模式设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式. S4C152 参数为用户设定通用输出号码（1～1024，其中0为不使用）。当在示教模式时,设定多程序操作模式有效后，设定的通用输出为ON。 ///GROUP1 RB1 ///GROUP2 ST1 NOP MOVJ C00000 VJ=40.00 +MOVJ EC00000 MOVJ C00001 VJ=40.00 +MOVJ EC00001 TSYNC 1 MOVJ C00002 VJ=40.00 +MOVJ EC00002 MOVL C00003 V=333.3 +MOVJ EC00003 TSYNC 2 ARCON AC=200 AV=23.0 RETRY REPLAY ARCCTS AC=205 AV=24.0 DIS=3.0 MOVL C00004 V=10.0 +MOVJ EC00004 MOVL C00005 V=10.0 +MOVJ EC00005 MOVL C00006 V=10.0 +MOVJ EC00006 ARCOF AC=190 AV=21.0 T=0.30 MOVJ C00007