柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制.pdfVIP

摇 南京农业大学学报摇 2013,36(4):133-140 http:/ / 摇 Journal of NanjingAgricultural University doi:10.7685/ j.issn.1000-2030.2013.04.022 試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試試 卢伟,凌云,宋爱国,等.柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制[J].南京农业大学学报,2013,36(4):133-140 柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制 1* 2 2 1 2 2 卢伟 ,凌云 ,宋爱国 ,丁为民 ,曾洪 ,谷士鹏 (1.南京农业大学工学院/ 江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室,江苏 南京210031; 2.东南大学仪器科学与工程学院/ 江苏省远程测控重点实验室,江苏 南京210096) 摘要:针对目前月球车车载取样器体积、质量和功耗都较大的问题,设计了新颖的小型柔性月壤取样器,建立了“取样头-月 壤冶共振破碎系统并进行了非线性动力学分析,得到取样器在共振状态时最利于钻进的结论。 针对取样头钻进时动力学模 型是时变、非线性系统,提出并通过仿真验证了基于滑动最小二乘法进行共振频率模型参数动态辨识的窄带扫频模糊自适 应控制系统的有效性。 模拟月壤中的取样试验结果表明,该算法与无振动相比,钻进深度、钻进效率及抛丢样品效率分别 提高55.7%、40%和60.4%。 关键词:柔性机器人;月球探测;取样器;动力学;自适应控制 中图分类号:TP242.3摇 摇 摇 摇 文献标志码:A摇 摇 摇 摇 文章编号:1000-2030(2013)04-0133-08 Vibration frequency control of the flexible lunar regolith sampler using narrowband sweep frequency鄄based fuzzy adaptive strategy 1* 2 2 1 2 2 LU Wei ,LING Yun ,SONG Aiguo ,DING Weimin ,ZENG Hong ,GU Shipeng (1.College of Engineering/ Jiangsu Province Engineering Laboratory of Modern Facility Agriculture Technology and Equipment,Nanjing Agricultural University,Nanjing210031,China; 2.School of Instrument Science and Engineering/ Key Laboratory of Remote Measuring and Control inJiangsu Province,Southeast University,Nanjing210096,China) Abstract:Aiming at solving the problem of big volume,largeweight and high power consumption of the sampler that isfixed on the lunar rover nowadays,thispaperpresentsthedesignandimplementationof anov