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双光束激光双路焊接的跟踪控制技术研究_蒋志伟
37 1 激 光 技 术 Vol． 37 ，No． 1
第 卷 第 期
2013 1 January ，2013
年 月 LASER TECHNOLOGY
文章编号:1001-3806 (2013)01-0001-05
双光束激光双路焊接的跟踪控制技术研究
*
， ，
蒋志伟 龚时华 王启行
( ， 430074)
华中科技大学装备数字化国家工程研究中心 武汉
: T ，
摘要 为了实现对 型接头的双光束激光焊接 采用基于多轴联动数控机床的双光束激光焊接平台和基于视觉传
， 。 ，
感器的焊缝跟踪控制相结合的方法 进行了理论分析和实验研究 通过建立平台的运动学模型实现了焊缝的轨迹规划
、 、 ，
设计了基于比例 积分 微分控制的位置环和高速焊接过程中的跟踪算法来提高控制系统的控制精度等 并且通过焊接
， 。 ， 、 ，
试验 验证了所提出的算法 结果表明 该焊接跟踪控制系统能够快速 准确地对焊接过程中的偏差进行动态补偿 很好
T 。
地完成了对 型接头的双光束焊接
: ; ; ; ;
关键词 激光技术 激光加工 双光束激光焊接 动态补偿 跟踪控制
中图分类号:TG439 ． 4 文献标识码:A doi :10. 7510 /jgjs. issn. 1001-3806. 2013. 01. 001
Study on the tracking control technology of dual-beam laser welding
JIANG Zhi-wei ，GONG Shi-hua ，WANG Qi-hang
(State Engineering Research Center of Manufacturing Equipment Digitization ，Huazhong University of Science and Technology ，
Wuhan 430074 ，China)
Abstract :In order to achieve the dual-beam laser welding for T-joint ，the dual-beam laser welding platform based on multi-
axis computer numerical control machine tools and the seam tracking control based on vision sensors were adopted． Theoretical
analysis and experiments were carried out ，includi
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