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第十三章 达朗伯原理 Chapter 14 Brief Introduction to D’Alembert Principle 第十三章 达朗伯原理 本章要学习的内容 达朗伯原理 刚体惯性力系简化 达朗伯原理的应用 定轴转动刚体的轴承动反力* 第十三章 达朗伯原理 Part A 达朗伯原理 1. 问题的引入 Part A 达朗伯原理 2. 达朗伯原理综述 Part A 达朗伯原理 3. 惯性力 Part A 达朗伯原理 3. 惯性力 Part A 达朗伯原理 4. 质点的达朗伯原理 Part A 达朗伯原理 例题 1 Part A 达朗伯原理 [解] Part A 达朗伯原理 5. 质点系的达朗伯原理 Part A 达朗伯原理 例题2 Part A 达朗伯原理 [解] Part A 达朗伯原理 第十三章 达朗伯原理 Part B 刚体惯性力系的简化 1 惯性力系的主矢和主矩 Part B 刚体惯性力系的简化 2 刚体平移时惯性力系的简化结果 Part B 刚体惯性力系的简化 3 刚体作定轴转动 Part B 刚体惯性力系的简化 3 刚体作定轴转动 Part B 刚体惯性力系的简化 3 刚体作定轴转动 – 几种特殊情况 Part B 刚体惯性力系的简化 3 刚体作定轴转动 – 几种特殊情况 Part B 刚体惯性力系的简化 3 刚体作定轴转动 – 几种特殊情况 Part B 刚体惯性力系的简化 4 平面运动刚体向质心C简化 Part B 刚体惯性力系的简化 第十三章 达朗伯原理 Part C 达朗伯原理的应用 Part C 达朗伯原理的应用 例题3 Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 例题4 Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 例题5 Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 例题6 Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 [解] Part C 达朗伯原理的应用 [解] 第十三章 达朗伯原理 Part D 定轴转动刚体的轴承动反力 Part D 定轴转动刚体的轴承动反力 Part D 定轴转动刚体的轴承动反力 Part D 定轴转动刚体的轴承动反力 第十三章 达朗伯原理 课后作业 第十三章 达朗伯原理 本章结束 如图所示的复摆位于铅直面内，由匀质杆OB与匀质圆盘C固结而成。已知：杆长为2r、质量为m，圆盘半径为r、质量亦为m，与铅直线夹角为q。当E处绳被剪断时，求： （1）复摆的角加速度；（2）支座O的约束力。 将圆盘与匀质细杆作为质点系进行受力分析 惯性力系向O点简化 设剪断瞬时角加速度为a 质点系质量为2m 质心位置 质心位于点B 切向惯性力 惯性力偶矩 列动力学平衡方程 由第三式 由第一式 由第二式 均质圆盘质量为m，半径为R。均质细长杆长l=2R，质量为m2。杆端A与轮心为光滑铰接，如图所示。如在A处加一水平拉力F，使轮A沿水平面作纯滚动。问：力F为多大方能使杆的B端刚好离开地面？又为保证轮A作纯滚动，轮与地面间的静滑动摩擦因数应为多大？ 取杆为研究对象分析 细杆刚好离开地面时仍为平移，则地面对B处的约束力为零，设其加速度为a 取整体为研究对象分析 列动平衡方程 将各惯性力和惯性力偶矩代入上式得 PART D* 定轴转动刚体的轴承动反力 附加动反力由惯性力引起 惯性力与转子的质量分布有关 如何消除附加动反力 在高速转动的机械中，由于转子质量的不均匀性以及制造或安装误差，转子对于转轴常产生偏心或偏角，转动时会引起轴的振动和轴承动反力。这种动反力的极值有时会达到静反力的十倍以上。因此，如何消除轴承动反力的问题就成为高速转动机械的重要问题 通常作用在旋转轴上的约束力由两部分组成： 由主动力引起的约束力称为 静反力； 由惯性力引起的约束力称为 附加动反力。 静反力是无法避免的，而附加的动反力却是可以避免的。 研究表明，当旋转轴为刚体(或质点系)质量的对称轴，轴承动反力为0；这样的轴被称为中心惯性主轴。 动反力为零的充分必要条件是： 刚体的转轴是中心惯性主轴。 若刚体的转轴通过质心，且刚体除重力外，没有其他的主动力作用，则刚体可在任意位置静止不动，这种现象称为静平衡。 当刚体的转轴通过中心惯性主轴时，刚体转动时不出现动反力，这