第4-2频域分析法要点.ppt

本章教案 目的、要求： 讲课思路 重点、难点 课堂小节 习题 课后检查 四、映射的概念 第4章 控制系统的频域分析 §4-1 频率特性的基本概念 §4-2 典型环节的频率特性图 §4-3 系统开环频率特性图 §4-4 频域稳定性判据 §4-5 闭环控制系统的频率特性 §4-6 频域指标与时域指标之间的关系 §4-7 用开环频率特性分析闭环系统性能 §4-8 频域特性的计算机辅助分析 §4-4 频域稳定性判据 一、幅角定理 二、基于极坐标图的Nyquist判据 三、基于Bode图的Nyquist判据 四、稳定性裕量 §4-5 闭环系统的频率特性 一、由开环频率特性求闭环频率特性的方法 二、闭环系统的频域指标 §4-6 频域指标与时域指标间的关系 一、闭环频域指标与时域指标间的关系 二、开环频域指标与时域指标间的关系 §4-7 用开环频率特性分析闭环系统性能 一、低频段 §4- 闭环系统性能的频域分析 时域指标回顾 闭环系统的频域动态性能指标 频域指标与时域指标间的关系 由频率特性图分析时域动态性能 §4-5 闭环系统的频率特性 闭环控制系统 闭环传递函数 开环传函 开环频域性能指标有： ?c， ?g，?，Kg 典型闭环幅频特性曲线 低频段上升平缓 中频段有一谐振峰 高频段衰减很快 §4-5 闭环系统的频率特性 §4-5 闭环系统的频率特性 1. 零频幅值M(0) 有差、无差 对低频信号复现能力强！！ §4-5 闭环系统的频率特性 2. 复现频率?M 、复现带宽 ?一定，?M 高，复现带宽宽； ?M 一定， ?小，复现精度高。 M(0)、 ?、?M 定义在低频段 ?衡量系统稳态性能的指标 3. 谐振频率?r 、谐振峰Mr 反映系统响应快慢和平稳性 二阶系统： ??，Mp?， Mr?， Mr大的系统响应平稳性不好，但快速性好。 一般，1.0 Mr1.4，0.4 ? 0.7， Mp 25% §4-5 闭环系统的频率特性 4. 截至频率?b 、带宽 高频段衰减到的0.707倍（对数幅频下降-3dB）时，对应的频率。 0~?b ——系统带宽 二阶系统： ?一定？ ? 快速性 ?一定 同理 高阶系统，经验公式： §4-6 频域指标与时域指标之间的关系 §4-6 频域指标与时域指标之间的关系 ??，Mp?， Mr?， ?? 响应平稳性=相对稳定性 §4-6 频域指标与时域指标之间的关系 ?0.4时，以?c代替?n误差不超过15% 故，?c对ts、tr的影响同?n ?c?， ts(tr) ?，响应加快 §4-6 频域指标与时域指标之间的关系 ① ??， ??，Mp?， Mr?，平稳性、相对稳定性改善 ② ?r?，?c?，?b?， ts(tr) ?，响应加快 ③ M(0)、 ?、?M 定义在低频段反映稳态性能 小 结 §4- 7 用开环频率特性分析闭环系统性能 低频段 中频段 高频段 第一个转折频率以左；15dB线与L(?)交点频率以左；复现频率?M以左。 §4- 7 用开环频率特性分析闭环系统性能 低频段： ?c 附近；15dB线、 -10dB线与L(?)交点频率之间的区段；?M与?b之间的区段。 中频段： 低频段：A(?)1，M(?)?M(0)=1，?(j?)?1， 决定稳态性能； 高频段： A(?)1，?(j?)?G(j?)， 决定抗干扰能力 中频段：Nyquist曲线离（-1, j0）的远近， 决定稳定裕度和动态性能（快速性） L0(?)=20·lg K ? v·20·lg?＝ 20·lg (K /?v) ， L0(1)=20·lg K §4- 7 用开环频率特性分析闭环系统性能 §4- 7 用开环频率特性分析闭环系统性能 开环幅频特性的低频段反映K和v， 决定闭环系统稳态误差 二、中频段 反映Nyquist曲线离（-1, j0）的远近，决定闭环系统稳定裕度和动态性能（快速性） 1. 为使系统具有足够的相位裕度，中频段?c附近一般设计成 -20dB/dec 斜率的。 §4- 7 用开环频率特性分析闭环系统性能 最小相位系统，在?c附近，开环传函可近似为： 相位裕度 闭环具有良好的动态性能 无超调 2. 若?c附近设计成 -40dB/dec 斜率的，则 相位裕度 临界稳定 中频段?c附近一般设计成 -20dB/dec 斜率的！ §4- 7 用开环频率特性分析闭环系统性能 3. 低频段斜率对 ? 的影响 但不会小于45? §4- 7 用开环频率特性分析闭环系统性能 4. 高频段斜率对 ? 的影响 但不会小于45? 开环中频段应设计成 -20dB/dec 斜率的，且占